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Simulink 控制系统建模

dSPACE 的软件环境主要由两大部分组成，一部分是实时代码的生成和下载软件RTI (Real Time Interface )，它是连接dSPACE 实时系统与MA TLAB/Simulink 的纽带，通过对RTW (Real time workshop )进行扩展，可以实现从Simulink 模型到dSPACE 实时硬件代码的自动下载。另一部分为测试软件，其中包含了综合实验与测试环境ControlDesk 、自动试验及参数调整软件MLIB/MTRACE 、PC 与实时处理器通信软件CLIB 以及实时动画软件RealMotion 等。

连续模块库(Continuous)

在连续模块(Continuous)库中包括了常见的连续模块，这些模块如图所示。

1. 积分模块(Integrator)：

功能：对输入变量进行积分。说明：模块的输入可以是标量，也可以是矢量；输入信号的维数必须与输入信号保持一致。

2. 微分模块(Derivative)

功能：通过计算差分?u/ ?t 近似计算输入变量的微分。

3. 线性状态空间模块(State-Space)

功能：用于实现以下数学方程描述的系统：

???+=+=Du Cx y Bu Ax x '

4. 传递函数模块(Transfer Fcn)

功能：用执行一个线性传递函数。

5. 零极点传递函数模块(Zero-Pole)

功能：用于建立一个预先指定的零点、极点，并用延迟算子s 表示的连续。

6．存储器模块(Memory)

功能：保持输出前一步的输入值。

7．传输延迟模块(Transport Delay)

功能：用于将输入端的信号延迟指定的时间后再传输给输出信号。

8．可变传输延迟模块(Variable Transport Delay)

功能：用于将输入端的信号进行可变时间的延迟。

离散模块库(Discrete)

离散模块库(Discrete)主要用于建立离散采样的系统模型，包括的主要模块，如图所示。