一、数据集

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我是靠谱客的博主愉快鱼，最近开发中收集的这篇文章主要介绍一、数据集，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

从零开始做自动驾驶定位(二): 数据集 - 任乾的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/104875159

浅浅总结实践一下：

1.采集平台的组成：64线激光雷达（车顶中心）+四个摄像头（激光雷达两侧没测一个彩色一个灰色）+组合导航系统(雷达左后方，输出RTK/IMU组合导航结果。经纬度、姿态、IMU原始数据）。由位置信息可以得到各个传感器之间以及他们和车的相对位移关系。

2. RawDate数据：RTK+IMU+激光雷达+摄像头的数据和他们之间标定的关系，时间戳以对应好。

3.在ROS环境中需要将KITTI数据集转化成数据包

RawDate原始数据：某sync.zip+某calib.zip,并列放置。

使用kitti2bag转换包指令如下：

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0027 raw_synced

可得bag包用于测评。

以上就是愉快鱼为你收集整理的一、数据集的全部内容，希望文章能够帮你解决一、数据集所遇到的程序开发问题。

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