C#零基础入门运动控制学习教程（2）–运动控制卡回原点运动实验

一、实验目的：

1.续接高低速连续运动，进一步了解运动控制卡搜索原点功能。

二、实验内容：

1.利用C#控制丝杆上的滑块先运动到负极限位置，然后再运动到原点位置。

三、实验步骤：

1.打开Visual Studio 2013，新建窗体应用程序项目。

2.与高低速实验相同，在窗体中放入控件，组成如图1所示的界面。其中下方两个均为timer计时器控件。

3.配置好板卡的dll文件后双击“连接板卡”按钮进入程序编写界面。在最顶端using命名空间区域写入命名空间：

using System.Runtime.InteropServices;
同时导入本次实验要用到的函数，如图2。

本次要用到的函数有：
OpenUSB_2XE：打开设备函数
CloseUSB_2XE：关闭设备函数
Set_Axs_2XE：设置一个运动轴函数
AxsStop_2XE：停止一个运动轴函数
FL_ContinueMov_2XE：以初始速度低速连续运行函数
FH_ContinueMov_2XE：以运行速度快速连续运行函数
MovToOrg_2XE：搜索原点函数
Read_Position_2XE：读取运动逻辑位置与状态函数

4.在“连接板卡”按钮点击事件前定义一个int形变量w，在点击事件内写入一个定义一个int形变量x并写入一个if判断：

当w值为0：用函数OpenUSB_2XE打开开发板并将其函数值赋值给变量x，并再写入一个if判断：当x值等于0，用MessageBox显示“连接成功”，将按钮的Text属性设置为“关闭板卡”，将w赋值为1。反之，用MessageBox显示“连接失败”。
当w值不为0时：将w重新赋值为0，停止timer1和回原点两个计时器，并关闭开发板，将按钮的Text属性设置回“连接板卡”。代码如图3。

5.轴初始化，运动方向选择按钮内程序与高低速运动相同。

在轴初始化按钮内写入两个设置一个运动轴函数，在该函数的第三项参数中，也就是使能位，先设置为0，后设置为1，以达到每点击一次按钮就初始化一次逻辑位置的目的。同时启动计时器timer1。

6.写入一个uint型全局变量Dir并赋值为0用于设定运动方向。在正方向按钮内写入程序，当点击正方向按钮时，将正方向按钮设置为偏红色，负方向设置为偏灰色，同时将变量Dir置0。

负方向按钮内同理，最后将变量Dir置1。

7.步骤5、6代码如图4。

8.定义两个uint型全局变量V0和Vt用于设定初速度和运行速度。在轴输出按钮内将对应控件内设定好的值分别赋给V0和Vt。

当运动模式选择框设定为“回原点”时，调用以初始速度低速连续运行函数，此处是固定向负方向的低速连续运动。同时打开回原点计时器。回原点运动将在回原点计时器中实现。
当运动模式选择框设定为“低速连续运动”时，调用以初始速度低速连续运行函数。同时停止回原点计时器。
当运动模式选择框设定为“高速连续运动”时，调用以运行速度快速连续运行函数。同时停止回原点计时器。
代码如图5

9.在轴停止按钮中调用停止一个运动轴函数，同时也要停止回原点计时器。代码如图6。

10.在计时器timer1前，定义一个全局变量a。且同样的，和高低速运动一样，在计时器内，定义四个变量。

Pos：用于显示当前逻辑位置
RunState：用于显示当前运动状态
IOState：用于显示当前极限位置状态
CEMG：用于显示公共急停输入CEMG状态

11写入读取运动逻辑位置与状态函数Read_Position_2XE。将函数对应的各项参数设定为步骤10对应的变量。

12.将滑块当前逻辑位置值显示在对应的textbox控件内。

13.查阅使用手册，判断运动状态变量RunState的值，并将对应状态的指示按钮更改为绿色。

14.步骤10~13代码如图7、8。

15.再写入一轮if判断，判断变量IOState的值。IOState对应值代表的含义可以查阅运动控制卡使用手册。当到达极限位置时，对应的极限位置指示灯亮起。

同时，当运动到负极限位置时，将变量a的值置1。变量a用于判断滑块何时开始进行回原点运动。代码如图9。

16.在回原点计时器中写入一个if判断，当a=1时，调用搜索原点函数，同时将a重新置0。这样就实现了每次搜索原点，滑块会先运行到负极限，然后再正向搜索原点的功能。代码如图10。

17.程序编写完成，连接板卡，进行轴初始化，选择运动模式回原点，点击轴输出即可实现滑块的回原点运动控制。

实验所用恒凯USB接口2轴运动控制卡HK_USB_AMC2XE及
单杠丝滑台

四、实验结果：

成功使用C#控制丝杆上滑块的回原点运动。

五、注意事项：

寻找原点过程中，电机尽量使用较低速度运行。

最后

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