halcon手眼标定

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我是靠谱客的博主感动小熊猫，最近开发中收集的这篇文章主要介绍halcon手眼标定，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

手眼标定最简单的方法：九点标定

九点标定的目的：
建立Mark点的图像坐标与其在机械手坐标系下的仿射变换矩阵，利用求得的仿射变换矩阵，可以把Mark点的图像坐标转成物理坐标，进而控制机械手完成定点抓取任务。

halcon九点标定算子
%Mark点像素坐标
area_center(SortedRegions，Area,Row,Column) %
Column_robot := [275,225,170,280,230,180,295,240,190]
%机械手末端运动到9点的列坐标
Row_robot := [55,50,45,5,0,-5,-50,-50,-50]
%机械手末端运动到9点的行坐标
vector_to_hom_mat2d(Row,Column,Row_robot,Column_robot,HomMat2D)
%求解变换矩阵，HomMat2D是Mark点像素坐标和机械手坐标之间的关系

affine_trans_point_2d(HomMat2D,Row2,Column2,Qx,Qy)
%由像素坐标和HomMat2D矩阵求出机械手坐标系中的坐标