STM32 GPS悬停飞控（二十八） ymfc-32_auto和ymfc-32_auto_rth代码对比

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我是靠谱客的博主悲凉裙子，最近开发中收集的这篇文章主要介绍STM32 GPS悬停飞控（二十八） ymfc-32_auto和ymfc-32_auto_rth代码对比，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

我已经把双路数传板子画好了，现在可以研究路点自动飞行了，我看了视频路点自动飞行是在ymfc-32_auto_rth基础上修改而来的，但是我之前飞的一直是ymfc-32_auto，一直在那个代码里调pid，现在也总算稳定定点了。所以现在下一步就是仔细阅读ymfc-32_auto_rth的代码，并比较它与ymfc-32_auto的区别。

比较代码后，我发现ymfc32 auto里的模式3，只有在切换到模式3的时候会把当时位置作为锁定位置，然后这时如果移动摇杆，记录的目标位置不会更新，飞机哪怕飞走了还是会以这个位置为目标飞回来。而ymfc32 auto rth里，模式3下，摇杆的改变能够改变这个目标锁定位置，和大疆更接近。

我认为在代码里可以把l_lat_waypoint理解为短期目标位置。在return_to_home过程中，这个短期目标位置就可以当作当前飞机位置，然后可以把lat_gps_home理解为长期目标位置。

原作改了遥控器硬件得5通道变成四段式开关，我不打算改，我就用3段，先测试模式1 2 3 ，稳定以后再测试 1 3 4。具体方法是调整channel 5的各段范围，另外丢控后设置的channel 5值也要修改。

晚上我实际试飞了一下，发现ymfc-32_auto的定点表现确实和观察代码预想的结果一致。然后ymfc-32_auto的模式3也确实与之前有变化了，但是定点定高貌似需要比ymfc-32_auto里更高的manual_startoff_throttle。我现在改为了1510可以勉强悬停，但是油门还是要比中间往上打一点，过两天再改大点应该能搞定。

后来我还试了模式4，发现几个问题，数传有时候会显示为模式5，有时候是模式7，另外自动降落时，飞机自动下降速度过快重重的砸在地上，我感觉跟manual_startoff_throttle有关系。

我看了看代码，return to home过程中模式上的数字确实是模式3+目前的阶段值。另外我发现，manual_takeoff_throttle设置大了以后，不管模式1还是模式3都会增加基础油门量，明天要试试多少合适。我现在每次都是一启动飞机，飞机还贴在地面附近，没有像原作说的自动升高到2.2米（这是因为我现在用的是manual_takeoff_throttle，它不会把气压目标值设置在地面2.2米高时的值，而是会把当前气压值，也就是地面上的气压作为目标气压值）。下降过程中就是在自动控制高度，只不过在不停增加目标气压，也就是降低目标高度，但是我现在的情况目标高度固定时都有下降的趋势（油门量不足），那么降低目标高度时，油门量也不太够，就比预想的下降速度更快下降导致了重重摔下来。

我觉得我接下来还是要手动油门，但是这次要把manual_takeoff_throttle放到远程调参变量里了，反正现在各种pid都没问题，不需要远程调参了。

今天早上又看了高度保持还有油门部分代码：

1.不管是模式1还是2，takeoff_throttle都很重要，它取决于manual_takeoff_throttle或者自动检测的throttle。

2.高度方向pid控制的是气压值，是当前气压值和目标气压值，目标气压值是飞机在调整油门量状态下飞机高度改变的最后一瞬间的气压值。也就是说左手油门偏上或者偏下，飞机不管怎么上下动，最后一刻的气压值会变成后续的目标气压值，油门回中后目标值就是这个值不会变了。

3.为啥模式1切换为模式2会掉高？因为模式1直接在用channel3的量加上takeoff_throttle偏移量，模式2除了一样的偏移量以外用的是(channel3-1600)/3+1500，比如本来是channel3是1690，这样一算变成了1530，当然掉高了，不过这个无所谓，模式2摇杆超过1600时总能上升，现在主要问题是模式2摇杆在1400～1600要hold住不能掉高。这时候manual_throttle项变成0没有了，只有1500，takeoff_throttle和pid_output_altitude三项，pid没什么问题，主要就是takeoff_throttle要足够。也就是说要么manual_takeoff_throttle要够大，要么自动检测起飞油门量要够大，如果过大了，稍微超过一点也没事，相信pid那项可以补偿的。

我觉得以后还可以用远程调参来调整一下起飞加速度阈值，先等我获取靠谱的手动起飞油门量，然后再改这个阈值，看是多少时能自动找到这个起飞油门量。