【ArduPilot开发指南】1.1 无人机CAN适配器设置一，GPS设置二，指南针（Compass）设置三，I2C空速（

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【ArduPilot开发指南】目录

这些是可以被用来运行AP_Periph的DroneCAN适配器节点的几种方式。这个页面可能只涉及了一小部分。这些内容可以帮助引导你设置你的自动驾驶仪和相关节点，以使得它们能够更好的协同工作。

注意！

无人机CAN适配器（DroneCAN Adapter）节点常常附带固件，以支持ArduPilot大型外设功能的子集。请务必确保固件支持你想要设置的外设。如果不支持，可以访问固件页面以查找到可替代的固件。

一，GPS设置

附加GPS到一个DroneCAN适配器的串口

附加指南针到DroneCAN适配器的外部I2C端口。它将在ArduPilot中作为一个普通的指南针设备，应用方法可以参考指南针应用手册。

注意！

MatekL431 CAN适配器附带有SPI连接了指南针（RM3100）。如果已经附加了 I2C 指南针，则必须加载不同的固件。<

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