概述
原理
下图表示了小孔成像模型(图片及公式参考opencv官方资料)
这个图里涉及4个坐标系：
世界坐标系：其坐标原点可视情况而定，可以表示空间的物体，单位为长度单位，比如mm，用矩阵
表示；
相机坐标系：以摄像机光心为原点(在针孔模型中也就是针孔为中心)，z轴与光轴重合，也就是z轴指向相机的前方(与成像平面垂直)，x轴与y轴的正方向与世界坐标系平行，单位为长度单位，比如mm，用矩阵
表示；
图像物理坐标系(也叫成像平面坐标系)：用物理长度单位表示像素的位置，坐标原点为摄像机光轴与图像物理坐标系的交点位置。坐标系为图上o-xy，单位为长度单位，比如mm，用矩阵
表示。
像素坐标系：坐标原点在左上角，以像素为单位，有明显的范围限制，即用于表示全画面的像素长和像素长宽，矩阵
表示。
以下公式描述了
、
、
和
最后
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