1. 概述

简单介绍在Ubuntu下进行SLAM所需要的常用库，希望能帮助大家，同时供自己以后参考．

2. Opencv

OpenCV下载地址：

https://opencv.org/releases.html

OpenCV-Contrib下载地址：

https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases

如果使用Opencv_contrib需要单独下载一些文件，如果报错，首先查看是否下载完成，然后查看是否放到正确位置，如果一直提示未定义未声明的错误，并且文件已经放置正确，可以试试重新换个版本．

• 下面的opencv3.4.7根据自己的Opencv目录定义
• OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/具体目录/opencv_contrib-3.4.7/modules，如果不指定，可以把Opencv_Contrib放在Opencv目录下，自己试试就知道了

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk6-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libopenexr-dev libtbb-dev
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
以下为安装contrib所需的依赖项：
sudo apt-get install git cmake pkg-config libjpeg8-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libatlas-base-dev gfortran
///
cd opencv3.4.7
mkdir build
cd build
cmake配置：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/具体目录/opencv_contrib-3.4.7/modules ..
make
sudo make install
安装后配置：
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
在打开的文件末尾添加：/usr/local/lib
使得上面的配置生效：
sudo ldconfig
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在打开的文件末尾添加：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
使得上面的配置生效：
source /etc/bash.bashrc
更新：
sudo updatedb

后面把Opencv需要下载的内容放上来．

3. PCL

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

建议自己下载合适的版本编译安装
PCL

4. Sophus

下面的命令在ubuntu1804下会报错unit_complex_.real() = 1.； unit_complex_.imag() = 0. ；
解决办法：
在sophus/so2.cpp文件中，将

unit_complex_.real() = 1. ;
unit_complex_.imag() = 0. ;

改为

unit_complex_.real(1.) ;
unit_complex_.imag(0.) ;

然后重新编译

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

5. Pangolin

sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST= 1 ..
make
sudo make install

6. Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

建议自己下载编译安装
官网源地址

tar -zxvf eigen-*.*.*.tar.gz
mkdir ./build
cd ./build/
cmake ../
make
sudo make install

7. Ceres

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

官网教程
如果出现问题，首先可以考虑换个版本，例如这个版本链接
试试这个版本ceres-solver-1.14.0.tar.gz

8. g2o

sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-headers
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

9. DBoW3

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git
cd DBow3
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

10. 参考链接

ubuntu18.04搭建SLAM环境
Ubuntu18.04系统搭建SLAM环境

最后

以上就是幸福泥猴桃为你收集整理的SLAM 常用库环境配置1. 概述2. Opencv3. PCL4. Sophus5. Pangolin6. Eigen7. Ceres8. g2o9. DBoW310. 参考链接的全部内容，希望文章能够帮你解决SLAM 常用库环境配置1. 概述2. Opencv3. PCL4. Sophus5. Pangolin6. Eigen7. Ceres8. g2o9. DBoW310. 参考链接所遇到的程序开发问题。

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