智能集群理论优化控制_高峰论坛：水下与集群机器人协同控制

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我是靠谱客的博主动听黑猫，最近开发中收集的这篇文章主要介绍智能集群理论优化控制_高峰论坛：水下与集群机器人协同控制，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

专题报告一

报告题目：

水下仿生机器人-作业臂系统及其自主水下作业研究

摘要：

水下移动作业机器人系统在海洋观测、水下探索、国防等领域具有广泛的用途。水下仿生机器人-作业臂系统(UBVMS)是一类采用仿生推进机制的水下移动作业机器人系统。报告介绍了仿生水下仿生机器人-作业臂系统RoboCutt的系统结构，仿生推进系统设计、轻量化作业臂设计；给出了UBVMS系统模型、运动控制算法、航向和深度闭环控制策略；提出了UBVMS的路径跟踪控制方法；基于视觉系统的目标识别、定位，视觉伺服抓取控制和稳定悬停控制方法。所研制水下机器人系统开展室内外水下目标抓取实验测试的情况。

报告人简介

王硕，中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室研究员，博士生导师，智能机器人系统研究部负责人；国家重点研发计划“智能机器人”重点专项总体组专家；国际标准化组织ISO/TC 299专家；中国机电一体化技术应用协会第六届理事会常务理事；中国自动化学会机器人专业委员会、中国人工智能学会智能机器人专业委员会常务委员、中国宇航学会机器人专业委员会委员。主要从事水下仿生机器人、智能机器人控制、机器人学习、多机器人系统研究。主持科技创新2030重大项目、国家安全重大基础研究项目专题、自然科学基金联合基金重点和面上项目、国家863计划项目、支撑计划项目、国际合作项目等多项。获得国家自然科学二等奖1项，北京市科学技术奖一等奖1项，省部级二等奖4项；合著图书4本，发表SCI/EI学术论文80余篇，获授权国家发明专利20余项，软件著作权登记10余项；主持制定机器人国家标准2项。

专题报告二

报告题目：

集群机器人的自主协同规划与控制

摘要：

集群机器人的自主协同规划与控制一项重要的颠覆性技术。针对信息化、智能化社会对于集群机器人自主协同规划与控制的新需求，本报告从时序任务建模及规划，多任务受限自主协同规划，协同编队及队形变换，协调运动及能量优化等方面分别介绍了集群机器人自主协同规划与控制技术的最新研究进展，分析了自主协同的技术内涵，凝练出制约其技术突破的若干核心关键问题，并给出具有创新性的解决之道。最后对集群机器人自主协同规划与控制的发展趋势做出预测，以期对相关研究起到借鉴和引导作用。

报告人简介

方浩，北京理工大学自动化学院教授、博士生导师，教育部新世纪优秀人才。2002 年获西安交通大学博士学位。2002 年4 月至2003 年7 月，于法国国立信息与自动化研究院(INRIA-Sophia Antipolis)作博士后。2003 年11 月至2004 年12 月，在法国国家科研中心CNRS(UNR6602CNRS/Blaise Pascal 大学)，LASMEA 实验室作博士后。主持国家自然科学基金资助项目3项。曾获得2013 年教育部自然科学奖一等奖，2014 年国家级自然科学奖二等奖。担任中国自动化学会控制理论专业委员会委员，多自主体控制学组秘书长。担任《控制理论与应用》副主编，《系统科学与数学》编委。

专题报告三

报告题目：

基于微弱电场的微小型水下机器人通信组网研究

摘要：

水下通信组网是限制水下装备和水下集群技术发展的主要瓶颈之一。受自然界弱电鱼启发，面向微小型水下机器人集群作业需求，设计研发基于微弱电场的水下通信和组网理论与方法，实现了低功耗的机器人水下近距离通信，初步实现了集群组网实验，为突破水下通信这一瓶颈做出有益探索和尝试。

报告人简介

谢广明北京大学工学院教授、博士生导师。主持多项国家级科研项目，获得国家自然科学奖二等奖、教育部自然科学奖一等奖等多项奖励。先后担任中国自动化学会机器人竞赛工作委员会副主任等职务，是《Mathematical Problems in Engineering》主编，包括《Scientific Reports》在内多个期刊的编委。主要研究复杂系统动力学与控制，智能仿生机器人与多机器人协作等，发表SCI论文百余篇，获得十余项发明专利。是国际水中机器人大赛的创立者，曾接受包括《新闻联播》在内的多种媒体报道和专访。

专题报告四

报告题目：

跨域异构无人系统协同技术研究与进展

摘要：

近年来，机器人/无人系统技术得到快速发展，其应用向特种和个人服务领域扩展的趋势日益明显，正以超乎想象的速度进入人类生产、生活的各个环节，不远的将来可能像手机和互联网一样产生规模化效应，促进人类社会的深刻变革。跨域异构无人系统的互联协作是未来无人系统应用与发展的一个主要趋势，本报告将以近年来中国科学院沈阳自动化研究所研制的陆、海、空、天无人系统为例，详细解释跨域异构无人系统协同的内涵与核心技术，并结合具体实例，阐述其所面临的现实挑战和发展现状。

报告人简介

何玉庆，中科院沈阳自动化所研究员，工学博士，博士生导师，辽宁省无人机智能控制专业技术创新中心主任。现任中国指挥与控制学会常务理事、中国自动化学会机器人专业委员会秘书长。长期从事空中、地面、水面等无人系统自主技术研究、系统研制及应用推广工作；承担多项国家自然科学基金重点项目、重点研发计划项目等；出版专著两部，发表SCI/EI收录200余篇，申请/授权国家发明专利20余项。