我是靠谱客的博主 顺利乐曲,最近开发中收集的这篇文章主要介绍【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第7章-基于多模型预测控制的无人机编队运动控制策略,觉得挺不错的,现在分享给大家,希望可以做个参考。

概述

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第7章-基于多模型预测控制的无人机编队运动控制策略

    • 7.1 多无人机巡航编队控制系统设计思路
    • 7.2 基于多模型预测控制的无人机编队控制方法
      • 7.2.1 参考坐标系的选择
      • 7.2.2 无人机巡航编队飞行控制运动学模型
      • 7.2.3 无人机巡航编队的运动离散模型及预测控制分析
      • 7.2.4 基于多模型控制方法的无人机巡航编队预测控制
    • 7.3 仿真实验
      • 7.3.1 领航无人机直线平飞下的编队仿真
      • 7.3.2 领航无人机转弯飞行下的编队仿真
    • 7.4 本章小结

7.1 多无人机巡航编队控制系统设计思路

7.2 基于多模型预测控制的无人机编队控制方法

7.2.1 参考坐标系的选择

7.2.2 无人机巡航编队飞行控制运动学模型

7.2.3 无人机巡航编队的运动离散模型及预测控制分析

7.2.4 基于多模型控制方法的无人机巡航编队预测控制

多模型控制方法处理非线性控制系统的基本原理是:在非线性系统的不同特征点附近,用不同的线性化模型来描述非线性系统,每一个线性化模型只描述非线性系统的一部分动力学特性,在非线性系统的整个工作范围内,用多个线性化模型来逼近整个非线性系统,进而基于每一个线性化模型设计控制器,所得到的这些控制器以一定方式组合在一起,就构成了多模型控制器,最后通过对多个线性化模型的协调控制,来实现对整个非线性系统的控制。

对于多模型集组合方法一般有

  1. 基于控制器输出加权的组合方法
  2. 基于模型加权的组合方法

7.3 仿真实验

7.3.1 领航无人机直线平飞下的编队仿真

7.3.2 领航无人机转弯飞行下的编队仿真

7.4 本章小结

最后

以上就是顺利乐曲为你收集整理的【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第7章-基于多模型预测控制的无人机编队运动控制策略的全部内容,希望文章能够帮你解决【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第7章-基于多模型预测控制的无人机编队运动控制策略所遇到的程序开发问题。

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