APM中电机输出分析
一、APM类分析老规矩，先上类图。（1）如图（1）所示，AP_Motors是大部分电机类的父类，是AC_AttitudeControl姿态控制类的保护型成员类。其中AP_MotorsMulticopter类声明为copter的私有成员类，在copter::allocate_motors()函数中根据具体机型实例化为对应的子类。（2）如图（2）所示，switch语句从ROM中读取飞行器类型的参数，根据机架类型new对应motor实例。...
