《HiVT: Hierarchical Vector Transformer for Multi-Agent Motion Prediction》论文阅读之HiVT
目录摘要1.介绍2.相关工作3.方法3.1. 总体框架3.2 场景表示 3.3 分层向量Transformer3.3.1 局部编码器3.3.2 全局交互模块3.3.3 多模态未来解码器3.4 训练4.实验4.1 实验设置4.2 消融研究 4.3. 结果5.结论 准确预测周围交通参与者的未来运动对于自动驾驶车辆的安全至关重要。最近，矢量化方法由于能够捕捉交通场景中的复杂交互而在运动预测领域占据主导地位。然而，现有的方法忽略了问题的对称性并且受到昂贵的计算成本的影响，面临着在不牺牲预
