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无奈小丸子

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2年10月17天

生产环境服务端报错：阿里云IOT连接失败，重试也失败的问题

服务端报错，阿里云iot连接失败，FailoverProvider.java:751: Connection attempt:[45] to: amqps://xxxxxxxxxx.iot-amqp.cn-shanghai.aliyuncs.com:5671 failed

阿里云物联网平台 2024-08-26 35 点赞 0 评论 53 浏览

❤️利用geoTools计算shp面积❤️

添加依赖<dependency> <groupId>org.geotools</groupId> <artifactId>gt-shapefile</artifactId> <version>18.4</version></dependency>&l

❤️Java❤️ 2024-05-07 33 点赞 0 评论 50 浏览

视觉里程计02 基于特征匹配的位姿估计概述测试代码

概述特征点的投影模型为 \(p=\frac{1}{Z} KP\)，\(P\)为世界坐标系下某点的坐标（\(Z\)为z方向的坐标），\(p\)为对应图像特征点。\(K\)为内参，在标定好的相机下，\(K\)已知根据对极几何约束，假设\(p_{2}\)为相机位姿运动\(R\)，\(t\)后与前一帧的特征点\(p_{1}\)匹配的特征点，则有\[s_1p_1 = KP\]\[s_2p_2 = ...

人工智能 2024-01-16 32 点赞 0 评论 48 浏览

开源机器人库orocos KDL 学习笔记（三）：Kinematric Chain1. KDL::Joint2. KDL::Segment3. KDL::Chain4. puma560

上一篇主要讲述了机器人学中用到的几何基础知识，以及在KDL中的实现和使用。本篇将更加深入的涉及到机器人学中的内容，主要是如何表示串联型机械臂，以及KDL中的实现方式。KDL中使用了两个使用广泛且技术成熟的机器人作为例子：puma560（六自由度）和kukaLWR（七自由度）。本篇主要使用六自由度的puma560作为例子。阅读本篇需要有一定的机器人学常识，至少要读过《机器人学导论》的前三章。在K...

orocos 2023-08-03 46 点赞 0 评论 69 浏览

文件和目录之函数futimens、utimensat和utimes

一个文件的访问与修改时间可以通过以下几个函数进行修改。同时， futimens和utimensat函数可以指定纳米级精度的时间戳。#include <sys/stat.h>int futimens(int fd, const struct timespec times[2]);int utimensat(int fd, const char *path, const st...

Unix/Linux 2023-07-07 55 点赞 0 评论 83 浏览