开源机器人库orocos KDL 学习笔记（三）：Kinematric Chain1. KDL::Joint2. KDL::Segment3. KDL::Chain4. puma560
上一篇主要讲述了机器人学中用到的几何基础知识，以及在KDL中的实现和使用。本篇将更加深入的涉及到机器人学中的内容，主要是如何表示串联型机械臂，以及KDL中的实现方式。KDL中使用了两个使用广泛且技术成熟的机器人作为例子：puma560（六自由度）和kukaLWR（七自由度）。本篇主要使用六自由度的puma560作为例子。阅读本篇需要有一定的机器人学常识，至少要读过《机器人学导论》的前三章。在K...
