视觉里程计02 基于特征匹配的位姿估计概述测试代码
概述特征点的投影模型为 \(p=\frac{1}{Z} KP\)，\(P\)为世界坐标系下某点的坐标（\(Z\)为z方向的坐标），\(p\)为对应图像特征点。\(K\)为内参，在标定好的相机下，\(K\)已知根据对极几何约束，假设\(p_{2}\)为相机位姿运动\(R\)，\(t\)后与前一帧的特征点\(p_{1}\)匹配的特征点，则有\[s_1p_1 = KP\]\[s_2p_2 = ...
