ORB-SLAM2 代码（+理论）解析（四）： Tracking 线程 —— ORB特征点提取一、ExtractORB(int flag, const cv::Mat &im)二、ORBextractor::operator()
ORB特征提取是 Tracking线程 中首先要做的事情，只有从图像中提取了特征，才能对camera中传入的一帧一帧的图像按照特征值来进行跟踪，进而来估计相机的位姿。上一节博客中： https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/115096997， 最后我们介绍了 2.2.1 中Frame.cc 程序，里面包含特征点提取函数： ExtractORB(0,imGray)一、ExtractORB(int flag, const cv::Mat &
