甜蜜荔枝

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2年10月21天

ORB-SLAM2 代码(+理论)解析(四): Tracking 线程 —— ORB特征点提取一、ExtractORB(int flag, const cv::Mat &im)二、ORBextractor::operator()

ORB特征提取是 Tracking线程 中首先要做的事情,只有从图像中提取了特征,才能对camera中传入的一帧一帧的图像按照特征值来进行跟踪,进而来估计相机的位姿。上一节博客中: https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/115096997, 最后我们介绍了 2.2.1 中Frame.cc 程序,里面包含特征点提取函数: ExtractORB(0,imGray)一、ExtractORB(int flag, const cv::Mat &

zigbee之OSAL操作系统

概述OSAL(Operating System AbstractionLayer),即操作系统抽象层。OSAL是一种基于事件驱动的轮询式操作系统,所提供的管理功能有:(1)任务登记、任务初始化、任务触发(2)任务间消息传递(3)任务同步(4)中断处理(5)计时器(6)内存分配**osal_run_system()**不断轮询遍历所有任务事件,事件被置位后就会被调度执行该任务:...