参考

计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换 -https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096
相机标定原理 https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html

http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/IntrinsicCalibration

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

准备标准黑白棋格盘

下载黑白棋盘 来源：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration
打印棋盘（可以A4纸打印，粘贴在硬纸板上）
测量棋盘单元(黑色或白色正方形)边长（A4纸的在0.025 m 左右）

步骤

安装 sudo apt install ros-kinetic-camera-calibration

启动openni驱动（kinetic）

对于kinetic则安装和启动：
roslaunch openni_launch openni.launch

启动openni的驱动（Xtion2）

对于Xtion2则：
roslaunch openni2_launch openni2.launch

openni2的驱动安装：
sudo apt-get install libopenni2-dev libopenni2-0
sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-camera
sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-launch
或者下载ASUS-Linux-x64-OpenNI2.2，但是不建议，容易安装失败
NiViewer2 #则会显示 RGB图 和 深度图

进行校准，RGB相机

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb
size是黑白格的横纵点数，square是黑白格边长，image是图像节点名称，camera是相机名称
标定界面出现后，按照x（左右）、y（上下）、size（前后）、skew（倾斜）等方式移动棋盘，知道x,y,size,skew的进度条都变成绿色位置，此时可以按下CALIBRATE按钮，等一段时间就可以完成标定。
点save成功后，可以在保存的目录下查看具体的矫正图片和参数
然后 commit（commit之后，启动摄像头之后会自动加载）。

IR（深度）相机

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/ir/image_raw camera:=/camera/ir
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/depth/image_raw camera:=/camera/depth
斑点图案使得不可能在IR图像中准确地检测棋盘角。最简单的解决方法是用一两个便签纸覆盖投影机（最左边的单独的开口），大多散布斑点。一个理想的解决方案是完全阻挡投影机，并提供一个单独的红外光源。良好的照明源包括阳光，卤素灯或白炽灯。
Kinect相机驱动程序不能同时传输IR和RGB图像。它将根据用户数量决定两者中的哪一个流，因此在进行IR校准之前杀掉订阅RGB图像的节点(rosnode list | grep rgb | xargs rosnode kill)
点save成功后，可以在保存的目录下查看具体的矫正图片和参数
然后 commit

最后

以上就是冷傲路灯为你收集整理的深度相机标定参考准备标准黑白棋格盘步骤的全部内容，希望文章能够帮你解决深度相机标定参考准备标准黑白棋格盘步骤所遇到的程序开发问题。

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