kp，比例环节是为了加快响应速度快速达到稳定，能减少误差但不能消除误差
ki，积分环节是为了消除稳态误差，只要系统有误差他就一直积分，稳态后不会出现误差，过大会超调
kp，微分环节预测误差的趋势，减少超调量来克服振荡，使系统稳定性提高
最后
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