小车转向及速度控制

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我是靠谱客的博主犹豫银耳汤，最近开发中收集的这篇文章主要介绍小车转向及速度控制，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

这个代码我拿到的时候是改过的，原来是控制四轮小车的代码，后面改成控制三轮的了。

代码：

#include <reg52.h>//在这里01是向前走，10是想后走
sbit H1=P0^1;
sbit H2=P0^2;
sbit H3=P0^3;
sbit H4=P0^4;
//--定义使用的IO口--//
sbit PWM1=P3^1;
sbit PWM2=P3^2;
sbit PWM3=P3^3;
sbit PWM4=P3^4;
sbit ena=P3^5;
sbit enb=P3^6;
//--定义一个全局变量--//
unsigned char timer1;
void Time1Config();
/*******************************************************************************
* 函 数 名
: main
* 函数功能
: 主函数
* 输
入
: 无
* 输
出
: 无
*******************************************************************************/
void speed1(unsigned int d)//直走，通过改变d的值改变速度
{

Time1Config();

while(1)

{ 

if(timer1>100)
//PWM周期为100*0.5ms

{

timer1=0;
break;

}

if(timer1 < d)
//改变d这个值可以改变直流电机的速度

{

PWM1=0;

PWM2=1;

PWM3=0;

PWM4=1;

ena=1;

enb=1;

}

else

{

PWM1=0;

PWM2=0;

PWM3=0;

PWM4=0;

ena=0;

enb=0;

}

}

}
void speed2(unsigned int d)//向左转
{

Time1Config();

while(1)

{ 

if(timer1>100)


{

timer1=0;
break;

}

if(timer1 < d)


{

PWM1=1;

PWM2=0;

PWM3=0;

PWM4=1;

ena=1;

enb=1;

}

else

{

PWM1=0;

PWM2=0;

PWM3=0;

PWM4=0;

ena=0;

enb=0;

}

}

}
void speed3(unsigned int d)//向右转
{

Time1Config();

while(1)

{ 

if(timer1>100)
//PWM周期为100*0.5ms

{

timer1=0;
break;

}

if(timer1 < d)
//改变30这个值可以改变直流电机的速度

{

PWM1=0;

PWM2=1;

PWM3=1;

PWM4=0;

ena=1;

enb=1;

}

else

{

PWM1=0;

PWM2=0;

PWM3=0;

PWM4=0;

ena=0;

enb=0;

}

}

}
void speed4(unsigned int d)
{

Time1Config();

while(1)

{ 

if(timer1>100)
//PWM周期为100*0.5ms

{

timer1=0;
break;

}

if(timer1 < d)
//改变d这个值可以改变直流电机的速度

{

PWM1=0;

PWM2=0; 

PWM3=0;

PWM4=0;

ena=0;

enb=0;

}

else

{

PWM1=0;

PWM2=0;

PWM3=0;

PWM4=0;

ena=0;

enb=0;

}

}

}
void main()
{
while(1)
{

if(H3==1&&H2==1&&H1==0||H3==1&&H2==0&&H1==0)

{ 

speed2(10) ;}//偏右了，应该向左转

if(H3==0&&H2==1&&H1==0||H3==1&&H2==1&&H1==1||H3==1&&H2==0&&H1==1||H3==0&&H2==0&&H1==0)

{ speed1(15) ;}//直走

if(H3==0&&H2==0&&H1==1||H3==0&&H2==1&&H1==1)

{ speed3(10) ;}向右转

}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名
: Time1Config
* 函数功能
: 设置定时器
* 输
入
: 无
* 输
出
: 无
*******************************************************************************/
void Time1Config()//记时器
{

TMOD|= 0x10;
//设置定时计数器工作方式1为定时器

//--定时器赋初始值，12MHZ下定时0.5ms--//


TH1 = 0xFE; 

TL1 = 0x0C;

ET1 = 1;
//开启定时器1中断

EA = 1;

TR1 = 1;
//开启定时器

}
/*******************************************************************************
* 函 数 名
: Time1
* 函数功能
: 定时器1的中断函数
* 输
入
: 无
* 输
出
: 无
*******************************************************************************/
void Time1(void) interrupt 3
//3 为定时器1的中断号
1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2
4 串口中断
{

TH1 = 0xFE;
//重新赋初值

TL1 = 0x0C;

timer1++;

}