MPU6050原始数据的获取

MPU6050采用IIC通讯，IIC通讯的结构如下图

      IIC 即Inter-Integrated Circuit(集成电路总线），这种总线类型是由飞利浦半导体公司在八十年代初设计出来的一种简单、双向、二线制、同步串行总线，主要是用来连接整体电路(ICS) ，IIC是一种多向控制总线，也就是说多个芯片可以连接到同一总线结构下，同时每个芯片都可以作为实时数据传输的控制源。这种方式简化了信号传输总线接口。

       IIC总线一共有四根线，分别是VCC,GND,SCL,SDA。SCL的为时钟线，SDA为数据线。I2C总线上的主设备与从设备之间以字节(8位)为单位进行双向的数据传输。

MPU6050数据在寄存器中的地址:

接下来就是读出这些数据

#define
ACCEL_XOUT_H
0x3B
#define
ACCEL_XOUT_L
0x3C
#define
ACCEL_YOUT_H
0x3D
#define
ACCEL_YOUT_L
0x3E
#define
ACCEL_ZOUT_H
0x3F
#define
ACCEL_ZOUT_L
0x40
#define
TEMP_OUT_H
0x41
#define
TEMP_OUT_L
0x42
#define
GYRO_XOUT_H
0x43
#define
GYRO_XOUT_L
0x44
#define
GYRO_YOUT_H
0x45
#define
GYRO_YOUT_L
0x46
#define
GYRO_ZOUT_H
0x47
#define
GYRO_ZOUT_L
0x48
unsigned char
DATA_H, DATA_L;
//float ax,ay,az,gx,gy,gz,temp;
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
delay(10);
MPU6050Reset();
}
void loop() {
mpu6050_TEMP_OUT_data();
mpu6050_ACCEL_X_data();
mpu6050_ACCEL_Y_data();
mpu6050_ACCEL_Z_data();
mpu6050_GYRO_X_data();
mpu6050_GYRO_Y_data();
mpu6050_GYRO_Z_data() ;
Serial.print("
ACCEL_X
"); Serial.print(mpu6050_ACCEL_X_data()); Serial.print(",");
Serial.print("
ACCEL_Y
"); Serial.print(mpu6050_ACCEL_Y_data()); Serial.print(",");
Serial.print("
ACCEL_Z
"); Serial.print(mpu6050_ACCEL_Z_data()); Serial.print(",");
Serial.print("
GYRO_X
"); Serial.print(mpu6050_GYRO_X_data()); Serial.print(",");
Serial.print("
GYRO_Y
"); Serial.print(mpu6050_GYRO_Y_data()); Serial.print(",");
Serial.print("
GYRO_Z
"); Serial.print(mpu6050_GYRO_Z_data()); Serial.print(",");
Serial.print("
TEMP_OUT
");Serial.print(mpu6050_TEMP_OUT_data());
Serial.println();
}
void MPU6050Write(unsigned char adr, unsigned char dat)
{
Wire.beginTransmission(0x68); //开启MPU6050的传输
Wire.write(adr); //指定寄存器地址
Wire.write(dat); //写入一个字节的数据
Wire.endTransmission(true); //结束传输，true表示释放总线
}
void MPU6050Reset()
{
MPU6050Write(0x6B, 0x00);
MPU6050Write(0x19, 0x07);
MPU6050Write(0x1A, 0x06);
MPU6050Write(0x1B, 0x18); //2000
MPU6050Write(0x1C, 0x10); //4g
/*寄存器的设置参考此文章http://blog.sina.com.cn/s/blog_8240cbef01018i10.html
*/
}
unsigned char ReadMPUReg(int nReg) {
Wire.beginTransmission(0x68);
Wire.write(nReg);
Wire.requestFrom(0x68, 1, true);
Wire.endTransmission(true);
return Wire.read();
}
//读 加速度计X轴 数据
int mpu6050_ACCEL_X_data()
{
DATA_H = ReadMPUReg(ACCEL_XOUT_H);
DATA_L = ReadMPUReg(ACCEL_XOUT_L);
return (DATA_H << 8) + DATA_L;
}
//读 加速度计Y轴 数据
int mpu6050_ACCEL_Y_data()
{
DATA_H = ReadMPUReg(ACCEL_YOUT_H);
DATA_L = ReadMPUReg(ACCEL_YOUT_L);
return (DATA_H << 8) + DATA_L;
}
//读 加速度计Z轴 数据
int mpu6050_ACCEL_Z_data()
{
DATA_H = ReadMPUReg(ACCEL_ZOUT_H);
DATA_L = ReadMPUReg(ACCEL_ZOUT_L);
return (DATA_H << 8) + DATA_L;
}
//读 陀螺仪计X轴 数据
int mpu6050_GYRO_X_data()
{
DATA_H = ReadMPUReg(GYRO_XOUT_H);
DATA_L = ReadMPUReg(GYRO_XOUT_L);
return (DATA_H << 8) + DATA_L;
}
//读 陀螺仪计Y轴 数据
int mpu6050_GYRO_Y_data()
{
DATA_H = ReadMPUReg(GYRO_YOUT_H);
DATA_L = ReadMPUReg(GYRO_YOUT_L);
return (DATA_H << 8) + DATA_L;
}
//读 陀螺仪计Z轴 数据
int mpu6050_GYRO_Z_data()
{
DATA_H = ReadMPUReg(GYRO_ZOUT_H);
DATA_L = ReadMPUReg(GYRO_ZOUT_L);
return (DATA_H << 8) + DATA_L;
}
//读 温度 数据
int mpu6050_TEMP_OUT_data()
{
DATA_H = ReadMPUReg(TEMP_OUT_H);
DATA_L = ReadMPUReg(TEMP_OUT_L);
return (DATA_H << 8) + DATA_L;
}
//by Sunlife

在ide里面选择串口监视器可以看见数据

波特率设为9600

最后

以上就是平淡豆芽为你收集整理的MPU6050原始数据的获取的全部内容，希望文章能够帮你解决MPU6050原始数据的获取所遇到的程序开发问题。

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