ubuntu20 open3d pcl 3d点云

pip install open3d -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com


import open3d as o3d
dataset = o3d.data.EaglePointCloud()
pcd = o3d.io.read_point_cloud(dataset.path)
o3d.visualization.draw(pcd)

看了很多网上的教程，好多都是安装各种依赖，但是Ubuntu18.04和20.04安装pcl点云库非常方便，只需要一行代码就可以搞定。

 sudo apt install libpcl-dev

然后又你可以下载一个数据集测试一下，当然我安装的时候使用cpp程序进行测试的。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
 
int user_data;
 
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	//画球
	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
	pcl::PointXYZ o;
	o.x = 1.0;
	o.y = 0;
	o.z = 0;
	viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
	std::cout << "i only run once" << std::endl;
 
}
 
void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	//计数
	static unsigned count = 0;
	std::stringstream ss;
	ss << "Once per viewer loop: " << count++;
	viewer.removeShape("text", 0);
	viewer.addText(ss.str(), 300, 300, "text", 0);
 
	//FIXME: possible race condition here:
	user_data++;
}
 
int main()
{
	//创建并读取点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
	pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd", *cloud);
 
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
 
	//渲染点云
	viewer.showCloud(cloud);
 
	//只会调用一次
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
 
	//多次调用
	viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		//检查线程结束没有
		user_data++;
	}
	return 0;
}

CmakeLists文件如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(pcl_test)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries(pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

最后

以上就是拉长大门为你收集整理的ubuntu20 open3d pcl 3d点云的全部内容，希望文章能够帮你解决ubuntu20 open3d pcl 3d点云所遇到的程序开发问题。

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