概述
3D激光SLAM：LeGO-LOAM论文解读---硬件系统部分
- 硬件系统
- 激光雷达
- 移动车辆
- 计算单元
- 原文
硬件系统
论文的框架由两种激光雷达的数据进行的测
激光雷达
-
1 VLP-16：
测量范围最远100米，精度为±3厘米
30°（±15°）的垂直视场（FOV）和360°的水平FOV
16通道传感器提供2°的垂直角分辨率
水平角分辨根据旋转速率不同，从0.1°到0.4°变化
10Hz的扫描速率，水平角分辨率为0.2° -
2 HDL-64E
60°的水平FOV
48个通道
垂直FOV为26.9°
移动车辆
使用的UGV是Clearpath Jackal
锂电池供电
最大速度为2.0米/秒，最大有效载荷为20千克
集成低成本惯性测量单元（IMU），型号为CH Robotics UM6
如下图所示
计算单元
计算单元进行验证的有两个
- 1 嵌入式计算设备 Nvidia Jetson TX2
Jetson TX2是一款嵌入式计算设备，配备ARM Cortex-A57 CPU。
- 2 台式计算机 2.5GHz i7-4710MQ
电脑CPU以与LOAM中使用的计算硬件相同
原文
最后
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