一、系统总体架构
硬件在环仿真系统共分为是三个部分：
1、Pixhawk：对应控制器模块。
- 接收：地面站、遥控器的控制信号，同时接收Coptersim的传感器数据信息。
- 发送：电机的PWM控制信号。
2、Coptersim：对应多旋翼机架模型。
- 接收：电机的PWM控制信号。
- 输出：机载传感器数据。
3、3DDisplay：对应的是可视化软件
- 接收：Coptersim通过UDP协议，将飞机的位置、姿态、电机转速等信息以UDP形式传输给3DDisplay。
最后
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