Mycobot六轴机械臂（八）--ROS仿真

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。

ROS系统起源于2007年，斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司Willow Garage针对其个人机器人项目（Personal Robots Program）开发了ROS的雏形。2008年后，由Willow Garage公司推动了ROS的进一步发展。2012年后，ROS团队从WillowGarage公司独立出来，成为非盈利组织the Open Source Robotics Foundation(OSRF)，负责维护和更新ROS，并为机器人社区提供相应的支持和开源工具。 

它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。

我们主要从下十个方面进行介绍Mycobot的ROS基础。

1、ROS的工作空间

2、launch文件和服务器参数配置

3、ROS的话题

4、RVIZ的配置

5、RQT可视化工具

6、TF坐标变换

7、ROS的多机通讯

8、OAK的双目视觉

9、ROS Moveit

10、ROS1与ROS2

一：工作空间
工作空间：存放工程文件的文件夹
workspace
   |-build  (编译过程中产生的中间文件）
   |-src      (代码文件）
   |-devel  (编译生成的目标文件）

二：创建工作空间

1、创建文件夹
mkdir -p ~/mycobot/src

2、进入文件夹
cd ~/mycobot/src

3、初始化工作空间
catkin_init_workspace

4、编译工作空间
cd ..
catkin_make

5、修改环境变量
cd..
vim .bashrc
source /home/mycobot/devel/setup.bash
source .bashrc

6、查看ROS的环境变量
echo $ROS_PACHAGE_PATH

最后

以上就是威武海燕为你收集整理的Mycobot六轴机械臂（八）--ROS仿真的全部内容，希望文章能够帮你解决Mycobot六轴机械臂（八）--ROS仿真所遇到的程序开发问题。

如果觉得靠谱客网站的内容还不错，欢迎将靠谱客网站推荐给程序员好友。