第一章 平台及硬件信息简介

本文档基于ums312（T310），Android 11，sensorhub架构，sensor的硬件接口为i2c1（该平台目前不支持spi）

第二章 紫光展锐的移植文档

第三章 sensor厂家提供的代码

代码在共享的资源中有《加速度&陀螺仪+光距感+地磁驱动.zip》。

3.1 地磁（AF6133E）的驱动–需要动态加载

3.2 光距感（STK33562）的驱动–需要动态加载

3.3 加速度&陀螺仪（icm40607）的驱动–不需要动态加载

第四章 动态驱动的编译工具及配置

编译工具：EmBitz_1.11.zip；在共享的资源中有。
使用EmBitz创建和编译工程按文档《33457_Android11.0EmBitz编译Sensorhub动态加载驱动介绍V1.3.pdf》中的操作，下面是添加工程文件：
1、导入编译文件（导入方法按文档中的3.3中的方式操作）
需要导入的文件是：使用Embitz编译的文件，包括地磁驱动overlay_types.h、patch_table_sensor.c、vtc_algo.a、vtc_algo.h、vtc_cali.ld及光距感patch_table_sensor.c，其中光距感patch_table_sensor.c暂时不要导入
2、添加链接脚本，即vtc_cali.ld
3、编译工程生成elf文件，如果没有生成该文件说明以上配置有问题（光距感patch_table_sensor.c先不要加工程）
4、生成elf格式文件后，需要将elf文件转成bin文件，操作如下：
4.1 桌面右键Embitz，打开文件所在位置，找到如下图所示文件

4.2 打开Embitz软件，点击project->Build Options ->选择 Pre/post build steps 中的Post build steps，将 disable 置为 always

4.3 配置编译工具

配置内容格式为：objcopy.exe所在位置 -O binary elf文件所在位置 生成bin文件的位置，如：
C:Program Files (x86)EmBitz1.11shareem_armgccarm-none-eabibinobjcopy.exe -O binary E:ums312_sensorhub7_5_sh_driver7_5_sh_driverbinRelease7_5_sh_driver.elf E:ums312_sensorhub7_5_sh_driver7_5_sh_driverbinRelease7_5_sh_driver.bin

4.4 再次点击编译就可以发现重新生成elf文件后会同时生成bin文件

第五章 动态驱动编译及二进制bin文件

动态驱动的编译就是为了生成bin文件，但以上工程，编译了地磁的驱动，现在需要将光距感的驱动加入
1、基本原理：光距感和地磁都有patch_table_sensor.c文件，且作用都是实现了overlay_types.h中定义的结构体struct patch_table_sensor中的函数，只要将patch_table_sensor.c文件内容进行整合就行，实现完整的struct patch_table_sensor dynamic_driver_interface结构体
2、注意名称的对应关系，否则无法使用

3、重新编译，就可以生成具有包含了地磁和光距感功能的bin文件

第六章 opcode驱动代码

6.1 配置Sensor型号

路径：device/sprd/(平台名)/(工程名)/module/sensor/md.mk
示例：
以UMS512平台为例，路径为device/sprd/sharkl5Pro/ums512_1h10/module/sensor/md.mk
SENSOR_HUB_ACCELEROMETER := lsm6dsl_ums512
SENSOR_HUB_GYROSCOPE := lsm6dsl
SENSOR_HUB_LIGHT := ltr578als ltr553als
SENSOR_HUB_MAGNETIC := akm09918_ums512
SENSOR_HUB_PROXIMITY := ltr578als
SENSOR_HUB_PRESSURE := null
说明：
赋值的名字需与opcode文件名中的（Sensor型号）一致。
赋值null表示不支持此类型Sensor。
同类型Sensor，如需兼容多个型号，型号以空格隔开，如上面LIGHT所示，同时兼容ltr578als和ltr553als。

6.2 增加对应Sensor参数配置文件(opcode)

路径：vendor/sprd/modules/sensors/libsensorhub/ConfigSensor/(Sensor类型)/
在路径中增加(Sensor类型)_(Sensor型号).cpp文件。
示例：
以ums512_1h10工程添加加速计lsm6dsl为例，增加文件：
vendor/sprd/modules/sensors/libsensorhub/ConfigSensor/accelerometer/accelerometer_lsm6dsl_ums512.cpp
说明：(Sensor型号)需与device路径下的工程配置中的Sensor类型赋值一致。

6.3 注册opcode接口

路径：vendor/sprd/modules/sensors/libsensorhub/ConfigSensor/
示例：
以加速度计lsm6dsl为例。
• 在SensorHubOpCodeExtrator.h中增加以下代码：
extern void SensorHubOpcodeRegisterAccelerometer_lsm6dsl();
• 在SensorHubOpCodeExtrator.cpp中增加以下代码：
#ifdef SENSORHUB_WITH_ACCELEROMETER_lsm6dsl
strcat(accelerometer_list, “accelerometer_lsm6dsl,”);
SensorHubOpcodeRegisterAccelerometer_lsm6dsl();
#endif

6.4 配置Native MMI工模菜单

如使用展锐提供的关机工模和工厂板级自动化测试方案，需要对工模以及bbat需支持的测试项进行配置。如对UMS512平台
ums512_1h10工程进行配置，此工程支持加速计、陀螺仪、地磁、光感、距感。在下述文件中，将支持的配置项置1，不支持的置0。 • device/sprd/sharkl5Pro/ums512_1h10/module/engpc/prodnv/PCBA.conf
• device/sprd/sharkl5Pro/ums512_1h10/module/engpc/prodnv/BBAT.conf
示例：
31 1 ACCSOR
表示支持加速计功能测试
32 1 MAGSOR
表示支持对地磁传感器的功能测试
36 0 PRESSOR
表示不支持对气压计的测试
4.配置Native MMI工模菜单
说明：其他Sensor相关英文简写含义如下，请根据实际情况仿照上述示例进行配置。 • GYRSOR：陀螺仪功能测试
• LSENSOR：光感功能测试
• PXYSOR：距感功能测试
• CALI_ACCOSOR：加速计校准
• CALI_GYRSOR：陀螺仪校准
• CALI_MAGSOR：地磁校准(暂未使用) • CALI_PROSOR：距感校准
• CALI_LSOR：光感校准

6.5 拷贝动态加载bin

如果使用了动态加载驱动，需要在编译阶段将已经编译好的动态加载驱动bin拷贝到$(TARGET_COPY_OUT_VENDOR)/firmware/目录，
并改名为EXEC_CALIBRATE_MAG_IMAGE。
示例：
ums512_1h10工程配置中需要使用akm09918_cali_img_l5p.bin：
device/sprd/sharkl5Pro/ums512_1h10/module/sensor/md.mk

PRODUCT_COPY_FILES +=
vendor/sprd/modules/sensors/libsensorhub/ConfigSensor/calibration/mag_cali/akm09918_cali_img_l5p.bin:$(TARGET_COPY_OUT_VENDOR)/firmware/EXEC_CALIBRATE_MAG_IMAGE

opcode移植请参考《33445_Android11.0SensorHub客制化指导手册V1.2.pdf》

第七章 代码提交记录

vendor/sprd/modules/sensors路径下：

device/sprd/sharkl5路径下：

最后

以上就是大意外套为你收集整理的紫光展锐驱动之sensorhub调试第一章 平台及硬件信息简介第二章 紫光展锐的移植文档第三章 sensor厂家提供的代码第四章 动态驱动的编译工具及配置第五章 动态驱动编译及二进制bin文件第六章 opcode驱动代码第七章 代码提交记录的全部内容，希望文章能够帮你解决紫光展锐驱动之sensorhub调试第一章 平台及硬件信息简介第二章 紫光展锐的移植文档第三章 sensor厂家提供的代码第四章 动态驱动的编译工具及配置第五章 动态驱动编译及二进制bin文件第六章 opcode驱动代码第七章 代码提交记录所遇到的程序开发问题。

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