ROS2系列（03）：ROS1和ROS2的区别【01/2】1 提要2 从架构上说 3 从代码上看4 通信体上看 5 从节点的生命周期6 Launch文件的对比

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我是靠谱客的博主酷酷荔枝，最近开发中收集的这篇文章主要介绍ROS2系列（03）：ROS1和ROS2的区别【01/2】1 提要2 从架构上说 3 从代码上看4 通信体上看 5 从节点的生命周期6 Launch文件的对比，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

1 提要

2 从架构上说

2.1 通信协议不同

2.2 架构不同

2.3 ROS2多了一个rcl

3 从代码上看

3.1 依赖包区别

3.2 回调函数

3.3 主函数调用

4 通信体上看

5 从节点的生命周期

6 Launch文件的对比

1 提要

未来ROS2将越来越火，而ROS1将要退出历史；小米、华为都普遍用上ROS2了，然而，ROS2资料奇缺，我这里将从国外资料筛选出一些关键的信息，提供给那些能够快马加鞭的骑手们。

2 从架构上说

2.1 通信协议不同

ros1用的是TCP和UDP协议，而ROS2用DDS协议；DDS是专用总线协议，更快更明快的通信。

2.2 架构不同

ROS1需要Master也就是roscore那玩意；roscore可以理解成通信交换机，用户的通信全部集中在Master交换。从另一个角度上说roscore也是一个节点，与你自己编写的节点无等级差别。

2.3 ROS2多了一个rcl

用户依赖于rclpy和rclcpp包，这两个包负责与rcl通信，而rcl是由DDS协议支撑的。

在下图清楚地表达了他们之间区别。

3 从代码上看

以下我们从实现“number”题目的程序为例，看ros1和ros2的代码区别是什么。

3.1 依赖包区别

以上代码是我们自己的节点，从上面代码上看到，ros1不需要包含rcl类型，因为默认roscore（Master）已经启动，而ROS2没有Master的概念，因此，都必须将自己节点定义成rcl，而rcl节点之间是可以通信的。

3.2 回调函数

基于ROS1的回调函数框架：

import rospy
from std_msgs.msg import Int64
from my_robot_msg.srv import ResetCounter

counter = 0
def callback_number(msg):
	global counter
	counter += msg.data
	rospy.loginfo("Counter: "+str(counter))
def callback_reset_counter(req):
	if req.reset_value >=0:
		global counter
        counter = req.reset_value
		rospy.loginfo("Counter: " +str(counter))
		return True
	return False

if __name__ == '__main__':
	rospy.init_cnode('numner_counter')
	sub = rospy.Subscriber("number",Int64,callback_number)
	reset_service = rospy.Service("reset_counter",ResetCounter,callback_reset_counter)
	rospy.loginfo("Number counter has been started")
	rospy.spin()

基于ROS2的回调函数框架：

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Int64
from my_robot_msg.srv import ResetCounter


class NumberCounterNode(Node):
        def __init__(self):
             super().__init__("number_counter")
             self.counter = 0
             self.number_count_publisher_ = self.create_publisher(
                    Int64,"number_count",10)
             self.number_subscriber=self.create_subscription(
                    Int64,"number",self.callback_number，10）
             self.reset_counter_service = self.create_service(ResetCounter,"reset_counter",
                  self.callback_reset_counter)
             self.get_logger().info("Number Counter has been started.")


        def callback_number(self, msg):
	counter += msg.data
                self.get_logger().info("Counter: " + str(self.counter_))

        def callback_reset_counter(self,request,response):
	if request.reset_value >=0:
                     self.counter_ = request.reset_value
                     self.get_logger().info("Counter: " +str(counter))
                     response.success =True
                else:
                    response.success = False
	return response

def main(args = None):
               rclpy.init(args = args)
               node = NumberCounterNode()
               rclpy.spin(node)
               rclpy.shutdown()



if __name__ == '__main__':
	mian()