ROS总结理解.1ROS版本 .2 ROS架构.3 ROS与IDE安装.4 Catkin与工作空间5.ROS的Package结构6.ROS的常用指令7.Metapackage8.Master和Node.9 Topic和msg.10 Service和srv.11 Parameter Serve12.Action13.Gazebo14.RViz15.Rqt16.Rosbag 17.Client LibraryReferences：

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我是靠谱客的博主狂野冬日，最近开发中收集的这篇文章主要介绍ROS总结理解.1ROS版本 .2 ROS架构.3 ROS与IDE安装.4 Catkin与工作空间5.ROS的Package结构6.ROS的常用指令7.Metapackage8.Master和Node.9 Topic和msg.10 Service和srv.11 Parameter Serve12.Action13.Gazebo14.RViz15.Rqt16.Rosbag 17.Client LibraryReferences：，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

机器人操作系统入门_中科院软件所-重德智能机器人联合研究中心_中国大学MOOC(慕课)

可以参考视频学习

.1ROS版本

.2 ROS架构

.3 ROS与IDE安装

.4 Catkin与工作空间

5.ROS的Package结构

6.ROS的常用指令

7.Metapackage

8.Master和Node

.9 Topic和msg

.10 Service和srv

.11 Parameter Serve

12.Action

13.Gazebo

14.RViz

15.Rqt

16.Rosbag

17.Client Library

References：

.1ROS版本

.2 ROS架构

ROS可以看作是一种中间件，沟通了自己写的代码和真正的操作系统(如Linux)。ROS由四部分组成：框架+工具+功能+社区。

ROS中的节点(Node)=电脑中的进程或可执行文件。ROS是一个模块化、分布式的架构，自带了进程管理和通信的相关功能。因此在开发的时候无需自己考虑进程的并行运行、协同调度等问题，简化了开发。

.3 ROS与IDE安装

关于ROS的安装，基本上直接按照官网安装流程(中文)安装即可，不难。安装完成后终端输入roscore，如果无报错说明安装成功。

推荐IDE：RoboWare Studio，官网是这里，但现在貌似上不去了。Github项目主页是这里，基于VS Code开发。官网打不开的话可以去Github下载deb包自己安装，点击这里去Github下载。

.4 Catkin与工作空间

Catkin(中文意思为柳絮))是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展。Catkin Workspace则是组织和管理package的文件夹，组织结构如下所示。

src是实际写代码的地方，可以放多个package，如下，其它是系统自动生成的。

package是Catkin编译的基本单元。

catkin_make用于初始化创建空间以及编译项目(常用)，基本操作命令如下。

初始化工作空间时，工作空间根目录下必须要有src文件夹，否则会提示没有src文件夹，新建不了。

在编译时注意两点：

一是要在工作空间的根目录下catkin_make，不然会报错；
二是catkin_make之后记得source一下catkin_ws/devel/setup.bash，否则可能会提示找不到可执行文件。

建立工作空间可能会遇到如下问题。

提示找不到包，这时候pip install catkin_pkg安装一下就好了。建好的工作空间终端输出如下。

5.ROS的Package结构

中文可叫做功能包，是ROS软件的基本组织形式，是Catkin的基本编译单元。一个package可以包含多个可执行文件(节点)。Package的完整结构如下：

CMakeLists.txt(必须):规定Catkin的编译规则
package.xml(必须):自我描述，定义package的属性信息，如包名、版本、作者等。一般只需要改<build_depend>和<run_depend>就可以了。
scripts:用于存放一些shell或python脚本
include:源代码的头文件
src:源代码，如cpp文件、py文件等
msg:自定义消息格式，*.msg
srv:自定义服务，*.srv
action：自定义动作，*.action
config:参数、设置文件等，如*.yaml
launch:启动规则文件，*.launch，配合roslaunch命令可以一次运行多个可执行文件

6.ROS的常用指令

常用依赖：roscpp、rospy、std_msg、nav_msg等。直接在catkin_create_pkg时在包名后面空格加上即可。

全新新建工作空间终端代码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

接着在工作空间中新建package：

catkin_create_pkg test roscpp rospy std_msg

这样便建好了一个包。

而对于从Github上clone或下载下来的代码，在建好了工作空间后，可以按照如下方式安装。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

需要注意的是下载的代码需要放到工作空间的src文件夹下，

第二是需要在工作空间根目录下安装包所需的依赖以及CatkinMake。最后别忘了source一下。

当然如果嫌麻烦也可以将最后一行添加到~/.bashrc中，在终端中输入echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc即可。这样每次CatkinMake后，重新打开终端即可。

注意：

最好不要CatkinMake后直接就运行。因为在打开终端时会载入~/.bashrc的内容，但这个时候你还没有CatkinMake，所以你载入的其实是上一次CatkinMake后的结果。当然如果说你的package项目不是第一次编译、名称也没有改变，那么setup.bash中的内容也就没有变，这样CatkinMake前载入也是可以的。

7.Metapackage

可以翻译为“元包”或“虚包”，其本身没有什么内容，只包含有package必备的CMakeLists.txt和package.xml。但它依赖了其它包(在package.xml中指定)，通过这种方式将多个包组合起来。这样做的好处就是在安装的时候就不需要一个个安装，而只安装一个metapackage就可以了。ROS中常见的Metapackage如下：

8.Master和Node

在ROS中，所有的Node都是通过Master管理的，因此如果想启动一个Node，必须先要启动Master(roscore)然后再启动节点(rosrun)。

话题通信中

发布者和订阅者都需要一个节点

（可以理解为连接master的一个端口，通信的话需要给一个端口进行通信）

Master:节点管理器。每个node启动的时候都要向master注册，管理node之间的通信。启动Master的命令是roscore，启动master的同时也会顺带启动rosout(日志输出)和parameter server(参数服务器)。

Node:ROS的进程，package里的可执行文件运行的示例，一般以功能划分。启动Node的命令是rosun [pkg_name] [node_name](必须先启动好master)；也可以以launch文件的方式启动：roslaunch [pkg_name] [*.launch](自动判断master是否运行，没有的话自动启动)，这样可以一次启动多个node。rosnode命令则用于查看和管理node，常用功能如下。