概述
一、前言
小白以“基于ADRC自抗扰控制算法的控制系统设计”为例，分享一个完整的闭环控制算法设计及验证步骤。
二、设计及验证过程
- 首先，通过线性扩张状态观测器对系统总扰动进行估计；
- 其次，在无源性控制器中进行补偿；
- 然后，实现移动机器人的估计跟踪控制；
- 对所设计的系统进行了稳定性分析；
- 证明估计误差的有界输入有界输出稳定性；
- 利用李雅普诺夫理论证明控制误差的指数稳定性；
- 最后，通过仿真与实验进行了校验。
最后
以上就是雪白彩虹为你收集整理的「 运动控制 」一个“闭环控制算法”的设计思路的全部内容，希望文章能够帮你解决「 运动控制 」一个“闭环控制算法”的设计思路所遇到的程序开发问题。
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