ROS编程的特点：基于通信的程序

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我是靠谱客的博主清秀大门，最近开发中收集的这篇文章主要介绍ROS编程的特点：基于通信的程序，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

ROS编程的一大特点就是基于通信的编程。
为了提供一种服务，很多时候在同一个框架里编写很多程序：从传感器或舵机的硬件驱动到传感、识别和动作等所有种类的程序。但为了重用机器人软件，根据每个处理器的用途将其分成更小的部分。
根据平台的不同，我们将此称为组件化或节点化。必须由划分为最小执行单元的节点之间发送和接收数据，而平台具有关于该数据通信的所有一般信息。而且，这与最小的单位进程连接到网络的物联网（IoT）的概念一致，因此可以用作物联网平台。并且，被划分成最小执行单元的程序可以进行小单元的调试，这非常有助于找出错误。

我们可以从下图形象生动地看到这种编程方式的拓扑图。ROS会创建一个连接所有进程（节点） 的网络，其中的任何节点都可以访问此网络，并通过该网络与其他节点交互，获取其他节点发布的信息，并将自身数据发布到网络上，这个计算图网络中的节点（node）、主题（topic）、服务（server等都要有唯一的名称做标识。
在这里插入图片描述
上文中加粗的部分就是ROS中的重要概念，我们要理解并且记住。