ros-helloworld

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

创建过后目录里是这个样子

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

src目录

自建包目录结构

3.进入ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包名
mkdir scripts
cd scripts

新建 一个python 文件，内容如下：

gedit helloworld.py

#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

编辑完保存退出

4.为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

5.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

打开这个

找到162行这里，去掉注释，更改你的python文件名

6.进入工作空间目录并编译

回到工作空间再编译一次

catkin_make

没有报错的话就是成功啦

7.进入工作空间目录并执行

打开一个命令行启动ros内核

roscore

再打开另外一个命令行，进入工作空间

source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

如果报错

可以修改python文件中python改成python3

到这里小韩哥就完成了ros第一步啦

持续更新～～

最后

以上就是舒心铃铛为你收集整理的ros--从helloworld到ros机器人开发ros-helloworld的全部内容，希望文章能够帮你解决ros--从helloworld到ros机器人开发ros-helloworld所遇到的程序开发问题。

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