概述
2章
1.节点：一些执行运算任务的进程
2.话题通信因为其异步性，消息具有开始位和结束位，不同于同步通信对发送和接受不要求在同一时钟下，则传输具有延时性（实时性弱、无反馈机制、有缓冲区）、可以多对多传输。所以适用于不断更新、缺少逻辑处理的数据通信。服务通信为同步性，消息仅有同步位，同步位对上后，就可以通信，要求发送和接受不要求在同一时钟下，因为这一特性，同步性通信难以在硬件上应用，对硬件电路具有较高要求，（有反馈机制、无缓冲区、实时性强），常用于传输信息量较少但强逻辑处理的数据交换。
3.ros master（节点管理器），在系统中确保所有节点正常执行。具体过程：ros master 通过远程过程调用（RPC）（节点/进程间的通信方式）提供登记列表和对其他计算图表的查找功能，达到ros节点之间相互查找、建立连接，为系统提供参数服务器，来帮助管理全局参数
4.①talker注册 ②listener注册 ③ros master 进行信息匹配 ④lister发送连接请求 ⑤talker确认连接请求 ⑥listener尝试与talker建立网络连接 ⑦talker向listener发布数据
5.少了④⑤，其中①②注册消息的话题名，而服务通信是注册所提供/查找的服务名，③通过rpc发送talker的rpc地址信息，而服务通信是发送talker的tcp地址信息
6.没有，使用rpc通信
最后
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