Ubuntu Focal (20.04)安装ROS Noetic Ninjemys ( ROS 1 LTS)

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环境：

系统：Ubuntu Focal (20.04)
ros: ROS Noetic Ninjemys ( ROS 1 LTS)

前言

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）”类似的“机器人框架”有：Player，YARP，Orocos，CARMEN，Orca，MOOS和 Microsoft Robotics Studio。

ROS 运行时的“蓝图”是一种基于ROS通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS实现了几种不同的通信方式，包括基于同步RPC样式通信的服务（services）机制，基于异步流媒体数据的话题（topics）机制以及用于数据存储的[参数服务器（Parameter Server）](http://wiki.ros.org/Parameter Server)。

1. 安装

1.1 设置sources.list

清华源镜像加速：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

官方源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2 设置密钥keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.3 更新软件索引到最新

sudo apt update

注意：

W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal Release: 下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
W: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/dists/focal/Release.gpg  下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

解决办法：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key xxxx

其中,xxxx替换为为上面报错的F42ED6FBAB17C654

1.4 安装ros

桌面完整版: (推荐) :

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

桌面基础版:

sudo apt install ros-noetic-desktop

**ROS非GUI基础版: **

sudo apt install ros-noetic-ros-base

1.5 环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 使用Turtlesim验证ros是否成功

• 终端1中启动roscore:

$ roscore

• 终端2中运行turtlesim:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

• 终端3中运行turtlesim控制

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在终端3中按键盘方向键(↑↓←→)可以控制终端2中的乌龟。

License

License under CC BY-NC-ND 4.0: 署名-非商业使用-禁止演绎

Reference:

1. http://wiki.ros.org/cn/ROS
2. http://wiki.ros.org/turtlesim

最后

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