我是靠谱客的博主 傻傻小蝴蝶,最近开发中收集的这篇文章主要介绍软件架构设计师-机器人操作系统-通信机制-数据访问层-软件系统建模方法,觉得挺不错的,现在分享给大家,希望可以做个参考。

概述

文章目录

    • 1.机器人操作系统
    • 2.数据访问层
    • 3.软件系统建模方法
    • 4.作者答疑

1.机器人操作系统

  ROS和嵌入式实时操作系统都属于嵌入式操作系统中的不同类型,它们在核心操作系统功能、硬件抽象、底层驱动、程序间消息传递等方面存在共同点。
  从实时性方面看,嵌入式实时操作系统关注的是:当外界事件或者数据产生时,能够接受并以足够快的速度予以处理,其处理结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或处理系统做出快速响应;ROS关注的是,采用点对点设计方法、以服务和节点管理器方式构建系统,便于代码复用,使得执行程序可以各自独立地设计,松散地、实时地组合起来。虽然ROS继承了实时代码,但它的本身并不具备实时性。
  从任务通信方面看,嵌入式实时操作系统主要关注单节点内采用信号、事件、消息队列和共享内存等方式实现任务间的通信;ROS是一种多节点跨平台模块化通信机制。它用节点的概念表示一个任务,不同节点之间通过事先定义好的格式(包括主题,服务,动作)来实现消息通信地。

  • 主题:消息通过一个带有发布和订阅功能的传输系统来传送。
  • 服务:服务被定义为一对消息结构,一个用于请求,一个用于回复,像一个远程过程调用。
  • 动作:较简单的应用程序间通信方式,可以长时间对某个事件、某个进程以及某个数据状态的监控。

2.数据访问层

  数据访问层常见的访问形式有5种,分别是在线访问、DAO(Data Access Object)、DTO(Data Transfer Object)、离线数据模式、对象/关系映射(Object/Relation Mapping ORM)。
  工厂设计模式定义了创建对象的接口,允许子类决定实例化哪个类,而且允许请求者无需知道要被实例化的特定类,主要可以在不修改代码的情况下引入新类。在数据访问层定义采用工厂模式,定义统一的操纵数据库的接口,然后根据数据库的不同,由类工厂来决定实例化哪个类。这样用户端指定或者根据配置文件来选择访问不同的数据库,从而实现应用程序与数据库无关。

3.软件系统建模方法

  1. 功能分解法:以系统需要提供的功能为中心来组织系统。
  2. 数据流法/结构化分析建模方法:跟踪系统的数据流,研究问题域中数据如何流动以及在各个环节上进行何种处理,从而发现数据流和加工。
  3. 信息工程建模法:在实体关系图基础上发展而来,其核心是构建识别实体及其关系。
  4. 面向对象建模法:从面向对象设计领域发展而来,它通过对象对问题域进行完整的映射,对象包括了事物的数据属性和行为特征;它用结构和连接如实反应问题域中事物之间的关系,比如分类、组装等;它通过封装、继承和消息机制使问题域的复杂性得到控制。

4.作者答疑


  如有疑问,请留言。

最后

以上就是傻傻小蝴蝶为你收集整理的软件架构设计师-机器人操作系统-通信机制-数据访问层-软件系统建模方法的全部内容,希望文章能够帮你解决软件架构设计师-机器人操作系统-通信机制-数据访问层-软件系统建模方法所遇到的程序开发问题。

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