初始化
clc
clear
已知开环传递函数
Gs=tf([40*40],[1 0.6*40 40*40]);
求其单位负反馈的闭环传递函数
G=feedback(Gs,1);
figure(1)
闭环传递函数的分子
num=cell2mat(G.num);
闭环传递函数的分母
den=cell2mat(G.den);
常数K（学过控制工程的知道其含义）
finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0); %y(∞)=lim sY(s)=limG(s)
[y,t]=step(G);
[yp,k]=max(y);
峰值时间tp
tp=t(k);
超调量Mp
Mp=100*(yp-finalvalue)/finalvalue;
上升时间tr
for i=1:length(y)
if y(i)>finalvalue
tr=(t(i)+t(i-1))/2;
break
end
end
调节时间ts，%2的误差带
len=length(t);
while (y(len)>0.98*finalvalue)&(y(len)<1.02*finalvalue)< span="">
len=len-1;
end;
ts=t(len);
阶跃响应
step(G)
disp(['PD调节前系统的上升
最后
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