前言

好久没更新了，最近在写开题报告，准备答辩，顺便阅读障碍物预测的论文和资料，在开题的时候，导师说我近几年ROS机器人动态导航避障的文献读的太少，把2014~2021年的文献加上，我也纳闷，自动驾驶都上路了机器人躲避动态障碍物的文献为啥没有？肯定我读的太少，没找到，带着这个疑问我逛了两天论坛和网站。收获如下。

为什么ROS机器人躲避动态障碍物的文献很少？

• 现如今机器人大都基于ROS1开发，ROS1有个很大的弊端实时性不高，而且由于只有一个roscore,如果roscore出现问题，整个系统会崩掉，这在工程上是…玩命。ROS2是趋势，未来必将成为主流，目前ROS1还是高校机器人科研的首选。
• 无人驾驶在道路上，道路具有规则性，直行、右拐、左拐…而机器人避障具有任意性，无规则难度增大。
• 目前机器人所处环境大都低速：送餐机器人、园林机器人、扫地机器人、ROS1可以满足基本任务，也无需躲避高速的动态障碍物，实时性要求不高。
• 无人驾驶对实时性要求高，自行编写了行业开发标准：Autoware.ai、Autoware.auto、Apollo.5.5 、Apollo6.0

Apollo障碍物预测模块

基于深度学习

Apollo+lgsvl

方案

1.两台主机

查阅资料，网上说两台主机兼容性好，…
windows lgsvl
ubuntu18.04 apollo

2.一台主机

Ubuntu18.04

安装

1.Apollo安装
2.LGSVL安装
下载对应系统版本，直接解压，运行.exe就行
3.LGSVL配置
2021版本记住配置时有一个API only、Python API啥的选Randow road大体是R开头的那个忘记具体是啥了，这个地方巨坑…

效果

啊！配了两天，醉了…
结果还算好！

B站链接

最后

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