常用的 SLAM 功能包应用

gmapping

gmapping 功能包

• 基于激光雷达
• Rao-Blackwellized粒子滤波算法
• 二维栅格地图
• 需要机器人提供里程计信息
• OpenSlam开源算法
• 输出地图话题:
• nav_msgs/OccupancyGrid。

graph TD
A(即时定位与地图建模 gmapping)

B(深度信息)-->A

C(IMU信息)-->A 

D(里程计信息)-->A

安装gmapping

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

保存地图

rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping

hector

hector 功能包

• 基于激光雷达
• 高斯牛顿方法
• 二维栅格地图
• 不需要机器人提供里程计信息
• 输出地图话题:
• nav_msgs/OccupancyGrid。

graph TD
A(即时定位与地图建模 hector)

B(深度信息)-->A

安装hector_slam

$ git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

cartographer

cartographer 功能包

• 2016年10月5日，谷歌开源
• 基于图网络的优化方法
• 二维或三维条件下的定位及建图功能
• 设计目的是在计算资源有限的情况下，实时获取相对较高精度的2D地图
• 主要基于激光雷达
• 后续会支持更多传感器和机器人平台,同时不断增加新的功能。

安装 cartographer

$ sudo apt-get install ros-melodic-cartographer-*

保存地图

$ rosservice call /finish_trajectory 0
$ rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/mymap.pbstream'}"
$ rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map-map_filestem=${HOME}/mymap-pbstream_filename=${HOME}/mymap.pbstream-resolution=0.05

rtabmap

安装 rtabmap

$ sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap-ros

查看建图结果

$ rtabmap-databaseViewer ~/.ros/rtabmap.db

最后

以上就是孝顺钢笔为你收集整理的7-机器人SLAM建图常用的 SLAM 功能包应用的全部内容，希望文章能够帮你解决7-机器人SLAM建图常用的 SLAM 功能包应用所遇到的程序开发问题。

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