openpose 官方相机标定流程（1）一、标定各个相机内参二、外参标定三、补充说明

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我是靠谱客的博主微笑大神，这篇文章主要介绍openpose 官方相机标定流程（1）一、标定各个相机内参二、外参标定三、补充说明，现在分享给大家，希望可以做个参考。

相机标定主要分为内参标定、外参标定。

一、标定各个相机内参

对各相机进行内参标定，建议拍摄时注意一下两点

1、棋盘默认左上角为世界坐标系原点，不要旋转棋盘超过~15-30度。
2、拍摄分布在不同距离，每个距离覆盖所有图像视角（所有的边界，中心等）

1、内参标定

内参标定使用 Calibration.exe 程序，这里直接给出相机ipc1和相机ipc2的标定命令行

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Calibration.exe 
-mode 						1 
-grid_square_size_mm        120.0 		// 棋盘方格的边长（mm）
-grid_number_inner_corners 	7x6 		// 棋盘格内角点网格数
-camera_serial_number 		ipc1        // 相机标记字符串
-calibration_image_dir 		ipc1_resize	// 相机标定使用图片存放路径
-camera_parameter_folder    xml 		// 标定参数结果ipc1.xml存放路径

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Calibration.exe 
-mode 						1 
-grid_square_size_mm        120.0 		// 棋盘方格的边长（mm）
-grid_number_inner_corners 	7x6 		// 棋盘格内角点网格数
-camera_serial_number 		ipc2        // 相机标记字符串
-calibration_image_dir 		ipc2_resize	// 相机标定使用图片存放路径
-camera_parameter_folder    xml 		// 标定参数结果ipc2.xml存放路径

依次多个相机进行内参数标定…

2、畸变校正

使用标定xml结果对使用图片进行畸变校正，并显示

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OpenPoseDemo.exe
--image_dir 			D:Gym相机标定视频内参camera5_img
--frame_undistort 
--camera_parameter_path	D:Gym相机标定视频内参camera5.xml

也可以对视频进行畸变校正并显示

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OpenPoseDemo.exe  
--num_gpu 0
--video 				D:Gym相机标定视频内参Camera1.mp4 
--frame_undistort 
--camera_parameter_path	D:Gym相机标定视频内参camera1.xml

注意：根据opencv的版本，有可能对h264h265的裸流文件不能识别，需要先进行封装为可识别的视频文件如MP4、avi等。

对于在线的相机进行实时矫正显示，windows下不能加参数–webcam，

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OpenPoseDemo.exe 
--num_gpu 0 
--frame_undistort
--camera_parameter_path D:Gym相机标定视频内参camera1.xml

二、外参标定

外参标定需要多路相机同时采集图片，保持张数一致，命名规则一致。

1、保存畸变矫正后图片

准备四个相机同时拍摄的相片集，分别做畸变校正并保存

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OpenPoseDemo.exe 
--num_gpu 0 
--image_dir D:/Gym/相机标定视频/外参/snapimages/cam1_img 
--frame_undistort 
--camera_parameter_path D:/Gym/相机标定视频/外参/hik/camera1.xml 
--write_images D:/Gym/相机标定视频/外参/snapimages/cam1_img_undistort

OpenPoseDemo.exe
--num_gpu 0 
--image_dir D:/Gym/相机标定视频/外参/snapimages/cam2_img 
--frame_undistort
--camera_parameter_path D:/Gym/相机标定视频/外参/hik/camera2.xml 
--write_images D:/Gym/相机标定视频/外参/snapimages/cam2_img_undistort

OpenPoseDemo.exe 
--num_gpu 0 
--image_dir D:/Gym/相机标定视频/外参/snapimages/cam3_img 
--frame_undistort 
--camera_parameter_path D:/Gym/相机标定视频/外参/hik/camera3.xml 
--write_images D:/Gym/相机标定视频/外参/snapimages/cam3_img_undistort

OpenPoseDemo.exe 
--num_gpu 0
--image_dir D:/Gym/相机标定视频/外参/snapimages/cam4_img 
--frame_undistort 
--camera_parameter_path D:/Gym/相机标定视频/外参/hik/camera4.xml 
--write_images D:/Gym/相机标定视频/外参/snapimages/cam4_img_undistort

2、外参标定

外参标定算法中，用到了Eigen库，因此编译openpose需要依赖Eigen库。

2.1 目录结构

官方流程是所有图片是经过undistort后render的图，放入同一个文件夹，
图片格式 [%12d]_rendered[CAMERA_NUMBER_MINUS_1].png
例如，4个相机，2张图：

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000000000000_rendered.png
000000000000_rendered_1.png
000000000000_rendered_2.png
000000000000_rendered_3.png
000000000001_rendered.png
000000000001_rendered_1.png
000000000001_rendered_2.png
000000000001_rendered_3.png

另外，文件夹中每个相机拍摄的图片数量要一致，并且相机参数文件和这里需要标定的相机数保持一致。例如，这里有4个相机，camera_parameter_folder/flir/中相机内参xml文件也只能有4个（可以指定不使用默认）。

在这里插入图片描述

2.2 依次两两标定

先以前4个相机为例顺序为 cam1-cam2-cam3-cam4 （序号为 0-1-2-3）

将cam2作为坐标系原点。这里以10张图为例。

（1）标定 1,0 两个相机

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Calibration.exe 
--mode 2 
--grid_square_size_mm 120.0 
--grid_number_inner_corners 7x6
--omit_distortion 
--calibration_image_dir D:Gym相机标定视频外参extrinsic_calibration 
--cam0 1 
--cam1 0 
--camera_parameter_folder D:Gym相机标定视频外参hik

在这里插入图片描述
（2）标定 1,2 两个相机

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Calibration.exe 
--mode 2 
--grid_square_size_mm 120.0 
--grid_number_inner_corners 7x6 
--omit_distortion 
--calibration_image_dir D:Gym相机标定视频外参extrinsic_calibration 
--cam0 1 
--cam1 2 
--camera_parameter_folder D:Gym相机标定视频外参hik

在这里插入图片描述
（3）标定 1,3 两个相机

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Calibration.exe 
--mode 2 
--grid_square_size_mm 120.0 
--grid_number_inner_corners 7x6 
--omit_distortion 
--calibration_image_dir D:Gym相机标定视频外参extrinsic_calibration 
--cam0 1 
--cam1 3 
--camera_parameter_folder D:Gym相机标定视频外参hik

在这里插入图片描述

这里，当1,3相机距离远，共同视角有限时，可以先标定2,3的关系，借助1,2已知的情况下，推出1,3的关系，可修改、并添加–cam0 2 --cam1 3 --combine_cam0_extrinsics参数，即

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Calibration.exe 
--mode 2 
--grid_square_size_mm 120.0 
--grid_number_inner_corners 7x6 
--omit_distortion 
--calibration_image_dir D:Gym相机标定视频外参extrinsic_calibration 
--cam0 2 
--cam1 3  
--combine_cam0_extrinsics 
--camera_parameter_folder D:Gym相机标定视频外参hik

在这里插入图片描述

三、补充说明

内参标定后，可以不需要进行一次畸变校正。（外参标定时可指定输入是未校准的图片）

外参标定时，内参标定的xml文件放在一个文件夹中；用于外参标定的图片文件放在一个文件夹。

不同相机的图片统一添加后缀，后缀按照第一个相机xxxx.ext，第二个相机xxxx_1.ext，第三个相机xxxx_2.ext，依次类推。相机顺序和图片后缀命名顺序一致。同样内参xml文件也要有顺序，例如第一个相机camera1.xml，第二个相机camera2.xml，第三个相机camera3.xml。
在这里插入图片描述