线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。
先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。
第一节：方向盘模块
方向盘在转动过程中会受到转向柱摩擦了的影响，为了克服这个摩擦力，会使转向柱产生扭转。根据牛顿第二定律，将方向盘与转向柱看做一个整体，进而简化得到方向盘组件的动力学方程：
Tsw：驾驶员输入力矩
Jsw：方向盘总成转动惯量
Bsw：方向盘总成阻尼系数
K1：转向轴扭转刚度
theta_sw：方向盘转角
theta_m：路感电机转角
Gm：路感电机减速器减速比
Tfrsw：方向盘等效摩擦力矩
Matlab/Simulink建模如下：
图中的转角2dot仅仅是为了方便记忆，可根据自己的爱好进行设置，中文也可以。
最后
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