eigen使用

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我是靠谱客的博主称心高跟鞋，这篇文章主要介绍eigen使用，现在分享给大家，希望可以做个参考。

欧拉角赋值

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Eigen::Vector3d eular_angels(yaw,pitching,droll);

旋转矩阵转欧拉角

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Eigen::Vector3d euler_angels = R.eulerAngles(2,1,0);

欧拉角转旋转矩阵（欧拉角转角轴转四元数转旋转矩阵）

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Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitZ());
Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitY());
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitX());

Eigen::Quaternion<double> q = rollAngle * yawAngle * pitchAngle;

Eigen::Matrix3d rotationMatrix = q.matrix()

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