问题描述：

已知同一组点在不同坐标系下的坐标（例如有点ABCDEF六个点在坐标系1下的坐标A1,B1,C1,D1,E1,F1同时又已知ABCDEF六个点在坐标系2下的坐标A2,B2,C2,D2,E2,F2），如何求解两个坐标系之间的转换关系？

问题解决：

方法一：

参考：

https://blog.csdn.net/sinat_29886521/article/details/77506426

补充说明：

该方法中的H为协方差矩阵，有关资料可以查阅https://www.jianshu.com/p/25bdab15a9d6

该方法的原始参考网址为：http://nghiaho.com/?page_id=671

存在问题：在该方法中用到了矩阵知识中的奇异值分解法求解矩阵的+号逆，但是在我理解应该是求解Ma=b其中a和b分别代表着两组点集，然后通过求解＋号逆来求解方程的最小二乘解，得到M，但是这样求解出来的矩阵并不是一个酉矩阵，也就是说不是传统意义上的平移旋转矩阵，但是上面链接中的方法却可以得到一个合理的位姿变换矩阵，这和协方差矩阵有很大关系，最后求解的应该是协方差矩阵的齐次方程的小二解吧，具体也不太懂，数学太差了！

请能看懂的朋友在下面评论一下具体的原理，感激不尽！

方法二：

通过点集建立两个坐标系，直接求解坐标系的转换关系M，使得MA=B。

方法三：

如我上面所述，直接求+号逆，但是问题就是结果不是传统的位姿变换矩阵，懂得原理的朋友可以讲一下，我自己的理解是关于某个空间中的转轴变换的一个矩阵，而且该转轴不和原来的原点重合，不知道对不对。

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最后

以上就是魁梧星月为你收集整理的已知同一组点在不同坐标系下的坐标，如何求解两个坐标系之间的转换关系问题描述：问题解决：的全部内容，希望文章能够帮你解决已知同一组点在不同坐标系下的坐标，如何求解两个坐标系之间的转换关系问题描述：问题解决：所遇到的程序开发问题。

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