概述
假设：2个坐标系分别为A、B，有点P。
其中变换矩阵R由三列构成，第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描其中变换矩阵R由三列构成，第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描其中变换矩阵R由三列构成，第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描述，第二列为坐标系B的y轴相对于坐标系A的描述，第三列为坐标系B的z轴相对于坐标系A的描述。
最后
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