slam系统中部分位姿转换问题

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我是靠谱客的博主简单豌豆，最近开发中收集的这篇文章主要介绍slam系统中部分位姿转换问题，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

最近学习slam十四讲，对于坐标的转换出现了混乱，主要是坐标和T之间的转换，记录供查找

1.几种常用的表达方式

Tcw:表示从世界坐标系到相机坐标系的转化

有： Pc = Tcw * Pw

Twc:表示从相机坐标系到世界坐标系的转化

有：Pw = Twc * Pc

Twc和Tcw都很常见，而Twc更常见，因为其更直观

当取Pw = 0

有Pc = Twc * 0 = twc

就是Twc的平移部分，也就是说我们可以直接从Twc中看到相机在哪，可视化时也常用的都是Twc

因此对于我们常见的用于表示相机位姿的如T1,T2，实际上表示的是Tw1,Tw2

也就是说有以下等式成立：Pw = T1 * Pc1 Pw = T2 * Pc2。

真的太容易混乱了！！！

此外，我们也常用T12,T21来表示两个相机之间的转换

这里有： P2 = T21 * P1 即T21表示从第一个到第二个的转换

2.推导一个公式

Tij = Ti-1 * Tj

易得： P1 = T12 * P2

即： T1-1 * Pw = T12 * T2-1 * Pw

即： T1-1 = T12 * T2-1

有 T12 = T1-1 * T2

即 Tij = Ti-1 * Tj

所以当我们知道两个相机的位姿时，千万不要弄混淆了是怎么得到变换矩阵的

以上就是简单豌豆为你收集整理的slam系统中部分位姿转换问题的全部内容，希望文章能够帮你解决slam系统中部分位姿转换问题所遇到的程序开发问题。

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