§01 节能制动

一、提问

  卓大能科普一下H桥驱动快衰减模式和慢衰减模式吗？ 我知道这里是指电流衰减快慢，快衰减相当于把电池电压反转接到电机上，电流衰减快，但减速慢，但我没找到这两种模式对于节能的影响，我是充电组的，这影响大吗？

二、回复

  这是一个非常好的问题。 关于制动与节能方面的讨论， 在 紧急制动 中进行过讨论， 可以参见这篇博文中的主要观点。 下面我将其中的主要结论给出。

  博文中，首先展示了三种制动方式的实验结果。 也就是（1）H桥电路输出高阻； （2）H桥电路输出短路制动；（3）H桥电路输出反向电压。

  下面给出了三种方式速度车轮速度曲线对比。 可以看到施加反向电压车轮速度下降最快， H桥电路短路速度次之， H桥电路与电机断开，速度呈现线性下降，速度最慢。

  以上三种制动方式， 电机都无法将机械能转换成电能反充到供电电源，也就是节能组中的储能法拉电容。 如果想实现电机将机械运动动能转换成电能反充到电源， 则需要使用H桥工作在电机发电状态， 也就需要在电机两端施加一定电压，但小于电机内部感应电动势， 使得电机在施加正向电压的时候，反而往外输出电流。 此时电机处在发电状态，将车模 运行的机械能转换成电能回馈到电源中。

  如果车模使用小型的有刷直流电机， 通常它的工作效率低，所以这种反向充电的效率会很低， 达到节能的效果不是很理想。

§02 硬件评选

一、建议

  卓大大，我有个关于智能车竞赛的建议，智能车竞赛已经十七届了，但这么多届下来好像对“硬件”方面没有什么竞争，大都是关于软件方面，想着能不能加一些关于“硬件”方面的奖励。今天看到了无线充电的灯板，据说有奖励，那是不是可以扩大一下范围呢？看看参赛队伍的车谁的更美观，布线布局更合理，板子更小，方案更有新意，车的结构更有创意等等之类的，不仅仅是只比谁跑的更快，或者说只有这方面才有奖励。增加一下“硬件”方面的奖励的话，相信各个队伍也会更加积极的整花活，而不是直接传承硬件，或者说按照网上的学习板照搬。速度与美学并重，不知道卓大大对这个建议有什么看法？

  接上一条，目前想的一个具体实施方案就是，参赛前，每组提交一份关于“硬件”方面的报告，包括但不限于硬件方案的选择（例如采用什么稳压，什么驱动方案，你们做出来的相比有什么优势），pcb布局的优化（板子更小，但功能没有减少 空间利用率更高），整车结构的设计（结构做了哪些优化，又有哪些创新和特点）。另外还可以包括各个队伍自己车改装设计的一些创新、实用、巧妙的东西。最终参赛车的硬件必须与报告中完全一致。

  将这些东西整合成一份报告，提交给组委会评审，从报告中评审“硬件”的创意性与实施的难度给予奖励。或者各组投票初步筛选，最后由专家评审。目前想到的一个方案，不知道卓大大感觉怎么样，后续有新想法新方案在继续投稿。

二、回复：

  谢谢你的建议。 关于这方面， 我们也将会进一步讨论， 或者将来在部分组别引入硬件设计方面的奖励。

§03 车模传动

一、提问：

  卓老师，这个L车传动轴的万向接杯能不能换啊？卓老师，这个万向接杯能不能换个材质一样，稍微小一点的，这个和我们的电机碰上了，影响正常传动。而且我觉得只更换一个小一点的万向接杯也不会影响公平性吧？卓老师您看呢？

二、回复：

  好的，这一点可以修正。

■ 相关文献链接:

• 紧急制动

● 相关图表链接:

• 图1.1 安装有质量块的车轮
• 图1.2.1 三种制动方式速度下降对比
• 图2.1.1 电路板设计
• 图2.1.2 电路板设计
• 图2.1 车模L车模传动轴

最后

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