CANopen心跳和节点保护

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心跳和节点保护

通过“心跳”和“节点保护”服务（通常也称为“寿命保护”），可检测 CAN 总线上已关闭或挂起的设备。为此，NMT 主站将循环请求包含从站当前 NMT 状态的消息（节点保护）。另一种方式是每个从站自发循环地发送消息（心跳）。不允许组合使用节点保护和心跳。此外，还建议为心跳设置高于节点保护的优先级，因为节点保护会导致 CAN 总线的负载较高。

节点保护

该服务所依据的原理是 NMT 主站可向相应的从站发送包含 CAN-ID 700h + 节点 ID 的 RTR 消息。随后从站必须发送消息进行响应；此消息结构如下。其中位 7 在每次传送时都会进行交替，从而能够确定消息是否丢失。在位 6 到 0 中输入从站当前的 NMT 状态。

对于节点保护，存在三个时间间隔（另请参见下图）：

1. 保护时间：两条 RTR 消息之间的之间。每个 CAN 节点可能具有不同的保护时间，保护时间存储在从站的对象 100Ch:00 中（单位：毫秒）
2. 生存时间因数：保护时间的倍数；存储在 CAN 从站的对象 100Dh:00 中，CAN 总线上每个从站可能具有不同的生存时间因数。
3. 可能的生存时间：保护时间乘以生存时间因数所得出的时间。
   

在节点保护期间会检查以下条件：

NMT 主站必须在“可能的生存时间”内发送 RTR 请求。
从站必须在“可能的生存时间”内发送对 RTR 请求的响应。
从站的响应必须包含其 NMT 状态。此外，还必须正确设置“切换位”。

心跳

如果激活心跳，从站将自发循环地将其 NMT 状态发送至 CAN 总线。可通过将对象 1017h:00h 中的创建者心跳时间时间设为非零值，从而激活该服务。创建者心跳时间以毫秒为单位测量。从站发送的消息格式如下：

从站必须在心跳使用者时间内发送心跳消息。该时间只有主站知道，且不会存储在控制器中。

从站还可以从其他创建者（主站或其他从站）监测心跳。为此，必须在对象 1016h 中输入使用者心跳时间和创建者的节点 ID。

如果两个功能均已禁用，或者再次在正确的时间内发送心跳，则将重置在此监测过程中发生的错误。

最后

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