一、前言

通过修改CANopen节点的对象字典，改变它发送心跳报文的频率。

测试硬件如下：

STM32工程文件：
链接：https://pan.baidu.com/s/13UsIJYrBbGjtSrTnlg5GdA
提取码：jntw

二、实验的目的

当前的CANopen节点0x05是每1秒时间往CAN总线发送一次心跳报文。

板子上电后，通过CAN盒子可以监控如下CAN报文：
1、从时间戳上看到，报文是每1秒发送1次。
2、从CANID = 0x705得到，这个是Node_ID = 0x05的CANopen节点发出来的心跳报文。
3、报文的数据段只有1个字节（7F），表示该CANopen节点处于预操作状态。（在该状态下，PDO功能是关闭的）

通过下面的步骤，CANopen节点0x05将每2秒时间往CAN总线发送一次心跳报文。

三、对象字典OD

3.1、Slave.od

使用对象字典软件Objdictedit打开工程上的对象字典文件Slave1.od（在我这个演示工程上的命名）。

接着，找到对象字典0x1000 ~ 0x1029 Communication Parameters里，地址0x1017的Producer Heartbeat Time。此时，Producer Heartbeat Time的值等于0x03E8（十进制：1000）。

0x1017 Producer Heartbeat Time是什么意思呢？它的单位是什么？查看《CANopen_meno.pdf》的1.13 General communication objects，找到0x1017 Producer Heartbeat。原来0x1017是生产者心跳时间间隔（单位ms）。

最后，将0x1017 Producer Heartbeat Time从1000ms改为2000ms，即十六进制的0x7D0。

修改它，改为0x7D0。

最后记得生成词典，即Slave1.c代码文件。

替换原来的Slave1.c文件。

3.2、Slave1.c

刚才在Slave1.od文件上修改了0x1017 Producer Heartbeat Time，然后生成了Slave1.c文件。看看工程上的Slave1.c里的0x1017是不是被修改了。

接着，编译新的代码，烧写到STM32单片机里。

四、CAN盒子（收发器）

从CAN盒子收到的CAN报文看来，CANopen节点变成每2S时间发送1次心跳报文，实验成功。

五、细节补充

5.1、Slave1.od文件的作用

Canfestival提供Objdictedit软件修改.od文件（对象字典文件），Objdictedit软件可以将.od文件转换为.c代码文件（单片机的程序），还可以转换为.eds文件（CANopen的设备描述文件）。
.eds文件有什么用？例如，我最近开发完一个CANopen节点，准备将它加入机器人的CAN网络上。进行电气连线之前，需要先生成.eds文件给PLC工程师，PLC工程师将我提供的.eds文件导入到PLC控制器里，让PLC（机器人的主控，同时也是CANopen主站）可以在CAN网络上识别出我设计的CANopen节点。

最后

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