我是靠谱客的博主 优雅中心,最近开发中收集的这篇文章主要介绍ROS-虚拟CAN通讯/实质CAN通信,觉得挺不错的,现在分享给大家,希望可以做个参考。

概述

1.源码安装canopen
从官网下载canopen至Ubuntu,下载地址:
https://github.com/ros-industrial/ros_canopen/tree/kinetic-devel

2.创建ROS文件的canopen框架:

mkdir -p ~/canopen/src  #建立一个名为canopen的文件夹
cd ~/canopen/
$ catkin_make

3.再将刚才下载的canopen文件解压到/canopen/src文件目录下.

4.安装:sudo apt install libmuparser-dev(已安装可以跳过此步骤)

5.终端再次输入(提前安装:sudo apt install libmuparser-dev省的缺少依赖报错):

$ catkin_make

6.编译完成后,执行:

source ~/canopen/devel/setup.bash

此处留意,要是在第2步在其他路径创建的ROS框架;此处的~/canopen/需要替换相对应的文件路径;

7.为了以后每次执行方便can命令可以将此步编写进:/home下的.bashrc内.

source ~/can_open/devel/setup.bash  #command  modeprode(can/canopen)

配置CAN
终端输入:

$ sudo modprobe mttcan
$ sudo modprobe can
$ sudo modprobe can_raw
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
$ sudo ip link set up can0
$ sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
$ sudo ip link set up can1

使用

$ ifconfig

查询CAN端口是否打开


3、测试
新建终端打开roscore

$ roscore

新建终端输入:

$  rosrun socketcan_bridge socketcan_to_topic_node

可以查看是否成功连接上了CAN0

在新建终端输入:

$ rostopic echo /received_messages

可以在线监测来自于can0收到的数据

虚拟CAN操作借鉴:(如何在linux上创建虚拟CAN_Unknown Screwer的博客-CSDN博客_虚拟can)

1.sudo modprobe vcan

加载虚拟can模块

2.sudo ip link add dev can0 type vcan

添加can0网卡

3.ifconfig -a

查看can0

 4.sudo ip link set dev can0 up

开启can0

5.sudo ip link set dev can0 down

关闭can0

6. sudo ip link del dev can0

删除can0

最后

以上就是优雅中心为你收集整理的ROS-虚拟CAN通讯/实质CAN通信的全部内容,希望文章能够帮你解决ROS-虚拟CAN通讯/实质CAN通信所遇到的程序开发问题。

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