前言

CAN的通讯是基于帧传递的，CAN通讯的帧结构由以下七段组成：

帧起始 仲裁段 控制段 数据段 CRC段 ACK段 帧结束
CAN的帧分为两种：标准帧和扩展帧，分别对应着两个不同的协议：CAN2.0A | CAN2.0B；
标准帧和扩展帧的区别主要在于ID的长度，标准帧是11位，扩展帧是29位。
接下来介绍一下，帧结构的组成部分：

帧起始

帧起始是一个显示位电平，当总线空闲时，发送节点发送一个显性电平，所有的接收节点同步于该帧起始位

注：在CAN通讯中，低电平代表的是显性电平，高电平代表的是隐形电平，所以一个显性电平的发出也代表着一帧信号的开始。

仲裁段

对于标准帧来说，仲裁段包含的部分是：ID、RTR
对于扩展帧来说，仲裁段包含的部分是：ID、SRR、IDE、RTR
仲裁机制：决定哪条信号可以发，哪条可以不发，因为只有一条CAN总线，所以同一时刻只能发送一帧信息
依据：根据信号的ID，总线会对ID进行逐位的比较
结果：显性电平胜出，隐形电平退出发送
注：CAN的ID值越小，优先级越高，仲裁机制对于标准帧和扩展帧是一样的
仲裁段中的RTR是为了区分数据帧和远程帧，当RTR为显性电平时代表数据帧
当RTR为隐形电平时代表远程帧
RTR也在仲裁段中，就会和信号的优先级有关系，如果在一帧消息中，ID是完全一样的，到了RTR位，数据帧是显性的，就优先于远程帧
IDE既存在于标准帧的控制段又存在于扩展帧的仲裁段，在这两个帧的相对位置是一样的，都是第13位，所以在一个网络中既存在标准帧又
存在扩展帧，并且这两个帧类型的ID是一致的，那么标准数据帧的优先级高于扩展数据帧，因为仲裁到第13位的时候，标准帧的IDE为显性电平，扩展帧的IDE为隐性电平
SRR作用是在同样的位置替代远程请求帧的RTR

控制段

标准帧和扩展帧的控制段长度都是6位，在标准帧中的控制端包含IDE，保留位r0以及数据长度DLC
在扩展帧中的控制段包含保留位r0，r1以及数据长度DLC
保留位暂时没有别的用途，一般都用于隐性位填充，DLC代表下一个部分数据段的长度，从编码规则上来说是BCD编码，可以表示的长度范围是0-8

数据段

根据需要传输的数据长度传输相应的字节，每次传输最多只有8个字节，现在好像可以传输64个字节

CRC段

对这一帧信号中前面的部分进行校验，以保证数据传输的正确性，校验的部分包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段
发送节点在发送数据时会把计算的校验值写到CRC段，接收节点在接收数据时，会在接收节点以同样的CRC校验方式进行计算，然后用自己的计算结果与接收到的计算结果进行对比，以判断数据在传输过程中是否出现了位丢失或者其他位错误的情况。

ACK段

ACK段和CRC段是相关的，CRC校验结果没有问题的话，接收节点会在总线发送一个显性电平
最终总线的电平状态是显性电平

帧结束

和帧起始相呼应，帧结束是由七个连续的隐性电平组成
在各种类型的CAN帧中，不管是数据帧还是远程帧还是扩展帧，都包含相同的帧起始和帧结束

最后

以上就是能干大白为你收集整理的CAN的信号结构前言的全部内容，希望文章能够帮你解决CAN的信号结构前言所遇到的程序开发问题。

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