请画出与上述代码对应的程序流程图;_研华运动控制卡程序开发——多轴回原点...

本文主要介绍研华运动控制卡如何实现多轴回原点并将XYZ三轴走到对应待机位的动作流程，为了更好掌握回原点运动控制流程，这里详细介绍了XYZ三个轴先后回原点，回原点完成后清零及运动到待机位等程序流程开发。本文程序的开发以C#为例，其他的开发语言只是编写语言的区别，对于整体的开发流程无区别。

回原点流程

创建线程

由于回原点整体的动作属于运动流程，因此我们还是用Switch Case的架构来实现，关于线程的建立及相应各个功能，请查看研华运动控制卡程序开发——单轴往返运动一文中的创建线程章节，线程函数规划如下图。

动作流程编写

本文需要达到的就是所有的回原点动作流程均在Case：SysHomeState里面执行，为此我们只需要在对应的AdvHome()函数里实现回原点运动流程即可。

那AdvHome()函数里，我们又将每一步动作划分到每个Case来执行，如下图。

每执行完一个Case就跳出到外面大的While循环(上图线程函数中的While)，然后再进入Case：SysHomeState，再进到AdvHome()函数里执行下一个Case。因此，在AdvHome()函数里不允许在Case里面增加Sleep来作为延时计算，这样会导致整个线程处在Sleep里面，没法响应其他异常。

代码实现

AdvHome()函数对应的动作流程

AdvAxSetHomeVelPar()函数代码

AdvAxMoveHome()函数代码

AdvMotionDone()函数代码

WaitTime()函数代码

AdvEctAxSetPos()函数代码

EtherCAT总线型驱动器，不支持SetActualPosition指令，调用SetCmdPosition指令后，会对驱动器执行CiA402中的Home mode35模式，将当前的位置设置为输入值。因为该方式是通过SDO方式进行读写设置，所以有一定几率发生调用失败的现象。因此，建议调用完该指令，需判断返回值是否成功以及轴状态是否Ready，若是返回值为失败或轴状态为ErrorStop则需再次重新调用该指令。可通过下图流程图及参考代码进行设置轴位置设置。

对于脉冲型驱动器模块从站(针对AMAX-3245/85上所控制的轴或者脉冲板卡)，因为该模块不是CiA402模块，理论位置和反馈位置不需要同步，因此该模块支持SetCmdPosition和SetActualPosition，且可以分开设定，可通过如下程序代码实现。

界面Home按钮的响应函数代码

最终简单实现界面