无人机运动场景下移动物体检测和跟踪系统

无人机目标追踪代码编写
考虑到部分同学可能不知道怎么修改基于无人机地面站追踪的飞控程序。代码已经成功移植到飞控上，而且已经测试了，代码可用，但是PID控制参数需要优化。仅供大家参考。以下程序适合市面上所有开源的无人机飞控。大家只需要把一个c文件和一个h头文件添加到你的飞控程序，然后按照下面的步骤修改即可。第一步向飞控程序里面添加c文件和.h头文件

这两个文件可以直接添加到任何开源飞控，不依赖于任何飞控平台。当然变量和函数的命名不能和你的自身飞控代码定义的冲突哈！其实这个代码我们电赛教学视频里面讲解的巡线和追踪思路一样，巡线和追车其都是属于位置控制。具体内容请结合电赛教学视频。

第二步向飞控程序里面添加串口接收程序：
我这里以串口5为例。
首先在main函数初始化程序部分先初始化串口
 
其次粘贴串口部分：
初始化串口的函数


接下来写串口接收中断部分
 

好啦，写到这个位置我们的串口数据接收部分就完成了，那么接下来就该写我们拿这个数据来进行位置控制，
第三步 找到你的飞控程序的任务调度部分，添加第一步.c文件里面的位置控制函数

位置控制函数在我们的.c 文件里面写好了哦

最后通过PID控制就把我们自己的postion_Roll和Position_Pitch计算好了哦。
第四部姿态控制部分
找到你的飞控程序的串级姿态控制的的外环(角度环)，添加我们的姿态控制角度

好的，所有的都写完了，我们3月26号测试了一下数据的正确性，然后测了一下高空追踪追踪效果可以，但是PID参数不够好需要进一步优化，没时间啦，月底就出去工作了，剩下的就交给大家去调试吧。
哦忘了第五步了模式切换，通过六通道，也就是辅助2通道的阈值来进行模式切换。找到你的飞控程序的遥控接收部分，设置一下Mode的值吧
 
 

最后

以上就是洁净诺言为你收集整理的无人机运动场景下移动物体检测和跟踪系统的全部内容，希望文章能够帮你解决无人机运动场景下移动物体检测和跟踪系统所遇到的程序开发问题。

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